Offline Policy Evaluation for Manipulation Policies via Discounted Liveness Formulation
تقترح هذه الورقة إطار عمل جديد لتقييم السياسة غير المتصلة (offline policy evaluation) للمناولة الروبوتية، والذي يستخدم مؤثر بلمان القائم على الحيوية المخصومة (discounted liveness-based Bellman operator) للتعامل بفعالية مع المكافآت الشحيحة، والتقدم غير الرتيب للمهام، وتحيز قطع الأفق المحدود، مما يؤدي إلى التفوق على الطرق الكلاسيكية في عكس تقدم المهمة بدقة.