4321 ورقة بحثية
تُثبت هذه الورقة أن نشر التعلم التعزيزي على أجهزة رباعية الأرجل منخفضة التكلفة يمكن أن يتغلب على فجوات النقل من المحاكاة إلى الواقع الكبيرة الناتجة عن تأخير المشغلات الميكانيكية، وذلك عبر توظيف نموذج أمامي لمتوسط التأخير مقترن بشبكة عصبية مدركة للزمن تتعلم ذاتياً مولداً للأنماط المركزية متيناً ومستوحىً حيوياً.
تقترح هذه الورقة استراتيجية تحكم مبتكرة تحقق الاستقرار الأسي العالمي لنموذج الدراجة الحركي للمركبات الشبيهة بالسيارات عن طريق تحويل النظام إلى إحداثيات قطبية وإحداثيات معيرة بالمدى لتجاوز عائق بروكيت، مما يتيح قوانين تغذية راجعة سلسة تولد مناورات ركن واقعية تشبه سلوك البشر.
تقترح هذه الورقة وحدة "خبير المفاهيم" (Concept Expert) التي تجسر الفجوة بين نماذج الرؤية واللغة والأفعال ثنائية الأبعاد والعالم المادي ثلاثي الأبعاد من خلال توليد مفاهيم تحليلية صريحة وبرمجية من المعلومات الهيكلية ثلاثية الأبعاد لتوفير توجيه حركي دقيق، مما يؤدي إلى تحسين الوعي المكاني، ومعدلات نجاح المعالجة، وكفاءة التعلم بشكل كبير.
تقترح هذه الورقة إطار عمل للتخطيط شبه اللامركزي باستخدام خوارزمية (Recursive Small-Step Semi-Decentralized A*) ضمن صياغة لعملية اتخاذ القرار تحت عدم اليقين عبر زمن أفقي (POMDP)، وذلك لتحقيق أداء تجنب تصادم يقارب الأداء المركزي لأنظمة المركبات الفضائية المتعددة، مع تقليل أحداث المزامنة بشكل كبير في ظل قيود اتصالات المحطات الأرضية المتقطعة والواقعية.
إن "إنفولد" (Enfold) هو إطار عمل مبتكر يعمل على تقطير العملية الحسابية متعددة المستويات لنماذج توليد العوالم إلى تمثيل تنبؤي يُستنتج حصرياً من السياق البصري واللغوي الحالي، مما يمكّن الوكلاء المجسدين من تحقيق تحكم قوي مع تقليل زمن الاستجابة بشكل كبير عبر استيعاب البنية التوليدية المستقبلية دون الحاجة إلى تجسيد المسارات المستقبلية في كل خطوة.
تقدم هذه الورقة ActSWM، وهو نموذج عالم كامن حساس للأفعال يعالج نمط الفشل المتمثل في "انهيار السياق" عبر فرض مبدأ فصل الانتقالات لضمان بقاء عمليات التمرير طويلة المدى قابلة للتمييز عبر تسلسلات الأفعال المختلفة، مما يحسن أداء التخطيط في ألعاب العالم المفتوح ويُمكّن من استعادة الأفعال من مقاطع الفيديو غير المتصلة بالإنترنت.
تقترح هذه الورقة طريقة لتشكيل المدخلات قائمة على الحساسية العالمية معززة بقيم شابلي لأنظمة الطائرات بدون طيار ثلاثية الأبعاد ذات الحمولة، حيث تثبت من خلال المحاكاة العددية أنها تحسن المتانة بشكل كبير ضد عدم اليقين في كتلة الحمولة وطول الحبل مقارنة بالتصاميم غير المتينة، والتصاميم المتينة القياسية، وتصاميم المينيمكس.
تقدم هذه الورقة البحثية HERO، وهو وكيل مجسد هرمي ذاتي التحسين يقوم ذاتياً بتمهيد وتوحيد قدرات التلاعب الروبوتي في سياسات حلقة مغلقة فعالة من الصفر دون أي نماذج بشرية، وذلك عبر تنسيق الاستدلال الاستكشافي، وإعادة استخدام النماذج، والتنفيذ الانعكاسي.
تقترح هذه الورقة إطار عمل لتحديد موقع المخطط الأرضي بصرياً من الخشن إلى الناعم، يلغي الحاجة إلى مطابقة الأشعة كثيفة الاستهلاك للموارد عبر استخدام نموذج انتشار وضعية مشروط بالصورة لحل غموض الوضعيات متعدد الأنماط في مرحلة خشنة، يليه مُحسِّن موضعي لإجراء تعديلات دقيقة دون المتر، محققاً أداءً رائدًا في معايير S3D وZInD.
يُعد Pegasus إطار عمل منخفض الموارد يسد فجوة التجسيد بين التحكم البشري والتحكم الروبوتي من خلال ترجمة فيديوهات العروض البشرية إلى بيانات قابلة للتعلم من قبل الروبوت عبر مسار نقل معرفة مهيكل وقائم على الرسوم البيانية، معزز بمدقق فيزيائي.