cs.RO ورقة بحثية

Amortising Trajectory Optimisation for Residual MPC via Implicit Contact Differentiation

تقدم هذه الورقة طريقة محاكاة قابلة للتفاضل تعتمد على نظرية الدالة الضمنية (Implicit Function Theorem) تتسم بالكفاءة لتحسين المسارات الغنية بالتلامس، مما يقلل استهلاك الذاكرة بشكل جذري مقارنة بالتفاضل التلقائي غير المنبسط (unrolled automatic differentiation)، وتجمعها مع تقطير المُحسِّن (optimiser distillation) لتحسين معدل نجاح التحكم التنبئي بالنماذج المتبقية (residual MPC) بشكل كبير في المهام الروبوتية المعقدة.

Daniel Layeghi, Thomas Corbères, Calum Arnott, Aditya Kamireddypalli, Hashim Al-Obaidi, Steve Tonneau, Michael Mistry2026-07-29

🤖 machine learning

Calibrated Partial Resets: Preventing Policy Collapse in Continual Reinforcement Learning

تقدم هذه الورقة "إعادة الضبط الجزئي المعاير" (CPR)، وهو مُحسِّن يمنع انهيار السياسة في التعلم التعزيزي المستمر من خلال سحب العصبونات ذات المنفعة المنخفضة دوريًا وانتقائيًا نحو نقطة تهيئتها، مما يحافظ على القدرة على التكيف دون التضحية بذروة الأداء.

Luc McCutcheon, Evangelos Chatzaroulas, Saber Fallah2026-07-29

💻 computer science

FIRMGrasp: A Friction-Informed Risk Margin for Robust Grasp Synthesis

يقدم FIRMGrasp عائلة جديدة من مقاييس جودة القبض الواعية بتقلب الاحتكاك، والمبنية على القيمة المشروطة المعرضة للخطر (CVaR)، والتي تتفوق بشكل كبير على الطرق الحتمية التقليدية من خلال ضمان إغلاق القوة باحتمالية عالية والتنبؤ بالمعالجة الفيزيائية الناجحة حتى في ظل ظروف الاحتكاك المعاكسة.

Clinton Enwerem, John S. Baras, Calin Belta2026-07-29

💻 computer science

Hybrid Artificial Potential Fields and Spatio-Temporal Transformers for Real-Time AUV Path Planning

تقترح هذه الورقة وتتحقق من صحة إطار عمل هجين يجمع بين حقول الجهد الاصطناعي والمحول الزمكاني، والذي يتفوق على ثلاثة عشر خوارزمية أخرى لتخطيط المسار من خلال تحقيق توازن أمثل بين طول المسار القصير، ومعدلات التصادم المنخفضة، وسرعة الحوسبة للملاحة في الوقت الفعلي للمركبات ذاتية القيادة تحت الماء.

Khadija Rais, Abdelmadjid Benmachiche, Imene Soualmia2026-07-29

⚡ electrical engineering

Input Shaping for Point-to-Point Motion with a Continuum Robot Arm

تقترح هذه الورقة وتتحقق تجريبياً من استخدام مرشحات تأخير زمني غير متينة ومتينة كأشكال مدخلات (input shapers) لقمع الاهتزازات المتبقية بفعالية وتحسين أداء الاستقرار لأذرع الروبوتات المستمرة التي تعمل بالكابلات أثناء مناورات الانتقال من نقطة إلى أخرى.

Rodolfo Hdz. Ibarra, Karan Baker, Parsa Molaei, Adrian Stein, Hunter B. Gilbert2026-07-29

💬 NLP

VisualPatchWorld: Code World Models as Latent Structured Representations for Planning

يقدم VisualPatchWorld نهجاً مبتكراً لبناء نماذج العالم من خلال تمثيل الديناميكيات ككود قابل للتنفيذ، يتم اختياره عبر الاستقصاء النوعي ويتم ضبطه من البيانات لتمكين التخطيط القابل للتفسير والتحرير وعالي الفعالية الذي يتفوق على النماذج المرجعية الحالية القائمة على الكود.

Jiaxin Bai, Jiaxuan Xiong2026-07-29

💬 NLP

Temporal-Distance JEPA: Plan-Aware Representation Learning for Latent World Model Predictive Control

تقترح هذه الورقة نموذج "التمثيل التنبؤي الزمني-المسافي" (TD-JEPA)، وهو نهج لنموذج عالم يستخرج تكاليف زمنية موجهة من مسارات غير مرتبطة بمكافآت ومأخوذة من بيانات سابقة لسد الفجوة بين تعلم التمثيل والتخطيط، مما يجعله يتفوق على المخططات القائمة على نماذج JEPA الحالية عبر بيئات متعددة من خلال تمكين ترتيب أكثر فعالية لتقدم الأهداف دون الاعتماد على إعادة بناء البكسلات أو مكافآت صريحة.

Jiaxin Bai, Jiaxuan Xiong2026-07-29

⚡ electrical engineering

Critical slowing down for predicting controller induced loss of control in quadrotors

تقدم هذه الورقة نموذجاً للتنبؤ يعتمد على التباطؤ الحرج ولا يتطلب معرفة مسبقة بالنموذج، والذي ينجح في التنبؤ بفقدان السيطرة الناجم عن وحدة التحكم في الطائرات رباعية المراوح قبل وقوعه بمدة تصل إلى 0.9 ثانية، متفوقاً بذلك على أساليب الشبكات العصبية الحالية، ومتعمماً عبر مختلف أنواع الطائرات، ووحدات التحكم، وسيناريوهات الطيران دون الحاجة إلى إعادة ضبط المعلمات.

Jasper J. van Beers, Prashant Solanki, Erik-Jan van Kampen, Coen C. de Visser2026-07-29

💻 computer science

Decompose and Reorganize: Planning with Primitives and Visuomotor Policies Learned from Demonstrations

تقترح الورقة البحثية إطار عمل DR-LfD، الذي يدمج السياسات البصرية الحركية مع تخطيط المهام والحركة (TAMP) من خلال تفكيك العروض التوضيحية إلى مهارات ذرية، مما يتيح معالجة روبوتية قوية وفعالة من حيث البيانات للمهام طويلة المدى تتغلب على هشاشة التخطيط التقليدي وحدود التعميم للتعلم بالتقليد الصرف.

Yizhou Chen, Hang Xu, Dongjie Yu, Yupu Lu, Tengye Xu, Zeqing Zhang, Wei Zhang, Yi Ren, Ben M. Chen, Jia Pan2026-07-29

💻 computer science

A Causality-aware Infer-diagnose-refine Framework for Test-time Modality Adaptation in VLA Models

تقترح هذه الورقة إطار عمل "استدلال-تشخيص-تحسين" (infer-diagnose-refine) غير مرتبط بنموذج محدد وخالٍ من التدريب، يعمل على ضبط أهمية الملاحظات البصرية ديناميكيًا عند وقت الاختبار من خلال استنتاج الأفعال المضادة للواقع، وتشخيص آثارها السببية، وتحسين التنبؤات لتعزيز الأداء عبر مختلف نماذج الرؤية واللغة والأفعال (VLA) في المهام الروبوتية الديناميكية.

Haoyu Zhang, Yuwei Wu, Jin Chen, Gao Zhi, Zhenxin Diao, Mingyang Gao, Kun Wu, Yongchun Liu, Fan Li2026-07-29

→ السابق التالي ←