4321 ورقة بحثية
تقدم هذه الورقة مشغل توجيه التردد (FGO)، وهو خوارزمية مبتكرة تعزز السياسات البصرية الحركية القائمة على الانتشار من خلال توجيه توليد الإجراء عبر فضاءات فرعية للترددات المتوسطة، وذلك لقمع الضوضاء عالية التردد الناتجة عن العروض البشرية مع الحفاظ على تفاصيل المهمة الجوهرية.
تقدم هذه الورقة البحثية "الاختيار والتخطيط المتزامن لجهات الاتصال" (SCSP)، وهو إطار تحسين متتالي يتغلب على تحديات الاختيار النشط لمواقع الاتصال في عمليات المناولة الغنية بالاتصال، وذلك عبر الجمع بين البحث العالمي القائم على نموذج بديل لتحديد تسلسلات الاتصال المثلى وبين توليد المسارات في الوقت الفعلي، مما يتيح سلوكيات مناولة قوية ومتنوعة في كل من المحاكاة والتجارب الواقعية.
تقدم هذه الورقة دراسة مستخدم تقارن بين التوجيه الحركي، والتحكم عن بُعد عبر عصا التحكم، وإيماءات اليد لتعليم الروبوت، حيث وجدت أن التوجيه الحركي يقدم عموماً أفضل أداء وأقل عبء عمل للمهام المعقدة، في حين تتفوق عصا التحكم في عمليات الالتقاط البسيطة، وتظهر الإيماءات إمكانات واعدة وإن كانت أقل موثوقية.
تقدم هذه الورقة بحثاً حول تنفيذ عملية الانتقال من المحاكاة إلى الواقع لروبوت متنقل ذاتي القيادة يركز على تطوير أنظمة التحكم على المتن، والتحديد الذاتي للموقع، والملاحة، مما يثبت فعالية المحاكاة كقاعدة لنشر موثوق في العالم الحقيقي.
تقدم هذه الورقة Robo-Blocks، وهي بيئة برمجة قائمة على الكتل تستفيد من النماذج اللغوية الكبيرة لتوفير سقالات توليدية من خلال سرديات مهيكلة، مما يساعد المبرمجين المبتدئين للروبوتات الاجتماعية على سد الفجوة بين الأفكار عالية المستوى والسلوكيات القابلة للتنفيذ مع تعزيز تطوير المهارات بدلاً من الاعتماد المفرط.
تقترح هذه الورقة خوارزمية لتحديد علاقات متعددة الحدود مجزأة، صريحة ومقتصدة، من بيانات السلاسل الزمنية الصناعية عبر الاستفادة من التمثيلات الضمنية، مما يثبت فعاليتها في نمذجة الكينماتيكا العكسية للروبوتات المناوِلة وإظهار قدرة تعميم متفوقة مقارنة بالشبكات العصبية العميقة في السياقات غير المرئية.
تقترح هذه الورقة خوارزمية مبتكرة تخفف من فجوة التقليد في التعلم بالتقليد المدفوع بالتعلم المعزز القائم على الحالة، وذلك عبر تدريب فضاء تضمين مشترك بواسطة التعلم التبايني ذاتي الإشراف لضمان اعتماد سياسات المعلم فقط على المعلومات القابلة للملاحظة، مما يمكّن سياسات الطالب عالية الأداء دون الحاجة إلى ضبط دقيق باستخدام التعلم المعزز بعد التدريب.
تقدم هذه الورقة SafeContract، وهي مجموعة أدوات لا تتطلب تدريباً تكشف أن بنيات نماذج (VLA) (مثل VQ-BeT وDiffusion Policy وACT) تُظهر بصمات فشل متميزة ومحددة لكل بنية على مستوى الأوامر الحركية، مما يثبت أن مراقبات السلامة الشاملة غير فعالة وأن استراتيجيات المراقبة يجب أن تتطابق تحديداً مع بنية (VLA) الأساسية.
تقدم هذه الورقة مركز الضغط (CoP)، وهو تمثيل لمسي قائم على الفيزياء يتيح النقل من المحاكاة إلى الواقع دون الحاجة لتدريب مسبق (zero-shot) لمهام المناولة المعقدة والغنية بالتلامس، وذلك عبر الحفاظ على معلومات التلامس الكثيفة مع التغلب على الفجوة بين المحاكاة والواقع دون الحاجة إلى قياسات القوة الحقيقية.
تقدم هذه الورقة طريقة للتعرف على الأرقام المكتوبة بخط اليد والمخطوطة على لوحة لمس مثبتة على روبوت تعاوني من خلال الاستفادة من استشعار عزم دوران المفصل الجوهري وشبكة Bi-LSTM، محققة دقة بنسبة 94% ومبرهنةً على تطبيقها العملي في مهمة تسليم الفاكهة.