🦾 Category

cs.RO

4321 ورقة بحثية

⚡ electrical engineering

FusionCore: A 23-State Unscented Kalman Filter for IMU, Wheel Encoder, GPS, and Visual SLAM Fusion in ROS 2

تُعد FusionCore حزمة مفتوحة المصدر لنظام تشغيل الروبوتات (ROS 2) تستخدم مرشح كالمان غير الممتد (Unscented Kalman Filter) مكوناً من 23 حالة لدمج بيانات وحدة قياس القصور الذاتي (IMU)، ومشفّر العجلات، ونظام تحديد المواقع العالمي (GPS)، وتقنية الملاحة البصرية (Visual SLAM) بمتانة في تدفق قياس حركة (odometry) عالي التردد، مما يحقق أخطاء مسار أقل بكثير واستقراراً عددياً أكبر مقارًة بحزمة robot_localization القياسية عبر تسلسلات مجموعة بيانات NCLT المتنوعة.

Manan Kharwar (Independent Researcher, Hamilton, ON, Canada)2026-05-26
🤖 AI

Neuromorphic LiDAR-based Bird's Eye View Object Detection using Energy-efficient Spiking Neural Networks

تقترح هذه الورقة شبكة عصبية نبضية (spiking neural network) من طرف إلى طرف للكشف عن الأجسام من منظور عين الطائر القائم على تقنية ليدار (LiDAR)، والتي تحقق دقة عالية في معيار KITTI مع تقليل استهلاك الطاقة بشكل كبير مقارنة بالشبكات العصبية الالتفافية التقليدية، مما يثبت جدوى الإدراك العصبي الفعال للقيادة الذاتية.

Sambit Mohapatra, Senthil Yogamani, Heinrich Gotzig, Patrick Mader2026-05-26
📊 statistics

UWM-JEPA: Predictive World Models That Imagine in Belief Space

تقدم الورقة البحثية نموذج UWM-JEPA، وهو نموذج عالم تنبؤي يستخدم كامنات مصفوفة الكثافة والمتنبئات الوحدوية للحفاظ على عدم اليقين أثناء عمليات التمرير الأعمى في البيئات ذات الملاحظة الجزئية، مما يتفوق بشكل كبير على النماذج المرجعية ذات الكامنات المتجهية في مهام حساسية الإجراءات المضادة وتخيل المستقبل.

Santosh Kumar Radha, Oktay Goktas2026-05-26
⚡ electrical engineering

Parallel Differentiable Reachability for Learning and Planning with Certified Neural Dynamics and Controllers

تقدم هذه الورقة إطار عمل للوصول (reachability) قابل للتوازي وللاشتقاق في JAX، يجمع بين أنابيب التدفق بنماذج تايلور (Taylor-model flowpipes) وانتشار الحدود بأسلوب CROWN، لتمكين التدريب المعتمد والتخطيط القائم على التدرج لديناميكيات الشبكات العصبية وأجهزة التحكم تحت ظروف عدم اليقين.

Keyi Shen, Glen Chou2026-05-26
💻 computer science

FOUND-IT: Foundation-model-first Task-driven 3D Scene Graphs with Granularity on Demand

يقدم البحث إطار العمل FOUND-IT، وهو إطار عمل فوري وموجه بالمهام يستفيد من النماذج التأسيسية الهندسية لتوليد رسوم بيانية للمشاهد ثلاثية الأبعاد هرمية ديناميكية ذات دقة قابلة للتعديل لمهام التنقل والتلاعب المتطورة في بيئات أحادية الكاميرا غير معايرة.

Dominic Maggio, Nicolas Gorlo, Luca Carlone2026-05-26
💻 computer science

How to Mitigate the Distribution Shift Problem in Robotics Control: A Robust and Adaptive Approach Based on Offline to Online Imitation Learning

تقترح هذه الورقة إطار عمل قوي للتعلم بالتقليد من مرحلة عدم الاتصال إلى مرحلة الاتصال، والذي يخفف من حدة انزياح التوزيع عبر الاستفادة من عروض توضيحية تكميلية لتوسيع نطاق تغطية السياسة أثناء التدريب غير المتصل، وتوظيف التكيف ذاتي الإشراف من الخبرات المتصلة للتعامل مع الحالات غير المرئية أثناء النشر.

Hyung-Suk Yoon, Seung-Woo Seo2026-05-26
🤖 AI

EXPO-FT: Sample-Efficient Reinforcement Learning Finetuning for Vision-Language-Action Models

يُعد EXPO-FT نظاماً مبتكراً يتيح ضبطاً دقيقاً مستقراً وعالي الكفاءة في استهلاك العينات لتعلم تعزيز النماذج الرؤية-اللغة-الفعل (Vision-Language-Action) سابقة التدريب، محققاً معدلات نجاح مثالية في مهام المناولة المعقدة باستخدام حد أدنى من بيانات الروبوت عبر الإنترنت.

Perry Dong, Kuo-Han Hung, Tian Gao, Dorsa Sadigh, Chelsea Finn2026-05-26
💻 computer science

TapSampling: Inference-Time Sampling with a Task-Progress-Understanding Verifier for Robotic Manipulation

تقدم هذه الورقة TapSampling، وهو إطار عمل جاهز للاستخدام ومستقل عن السياسة يعزز أداء التحكم في الروبوتات من خلال الاستفادة من Action-VAE لتوليد إجراءات مرشحة متنوعة ومن مبرهن تقدم المهمة لاختيار الإجراء الأمثل أثناء الاستنتاج، مما يؤدي إلى تحسين السياسات العامة الحالية دون الحاجة إلى مزيد من الضبط الدقيق.

Sizhe Zhao, Shengping Zhang, Shuo Yang, Weiyu Zhao, Shuigen Wang, Xiangyang Ji2026-05-26
🤖 AI

Acting on the Unseen: Communication-Free Collaborative Filtering for Decentralized Multi-Robot Task Allocation

تقدم هذه الورقة البحثية إطار عمل "تخصيص المهام متعدد الروبوتات بمعرفة صفرية" (ZK-MRTA)، وهو إطار عمل خالٍ من الاتصالات حيث تستفيد الروبوتات من بنية خفية ذات رتبة منخفضة وتقوم ببث نتائج زملائها في الفريق لإجراء تصفية تعاونية عبر الإنترنت، محققةً تعقيد عينات مثاليًا مثبتًا وأداءً قريبًا من الأداء المركزي دون أي نماذج مهام مسبقة أو مراسلات بين الروبوتات.

Alexander Apartsin, Yigal Meshulam, Yehudit Aperstein2026-05-26
💻 computer science

G-DRAGON: Geospatial Reasoning and Dynamic Planning for Retrieval-Augmented Outdoor Navigation

إن G-DRAGON هو إطار عمل يعتمد على الاسترجاع المعزز يُمكّن الروبوتات الأرضية ذاتية القيادة من تنفيذ ملاحة قوية بعيدة المدى واستكشاف دقيق لـ "الميل الأخير" في بيئات خارجية واسعة النطاق، وذلك عبر دمج بيانات OpenStreetMap المحلية مع نماذج لغوية كبيرة خفيفة الوزن لتخطيط المسار العالمي، والخرائط الدلالية ذات المفردات المفتوحة لتحديد المواقع المستهدفة محلياً.

Dongzhihan Wang, Yi Du, Jianan Sun, Yuan Xue, Yingchen Zhang, Bing Xiao, Chen Wang, Liang Xu2026-05-26