cs.RO ورقة بحثية

Uncertainty-Aware 3D Position Refinement for Multi-UAV Systems

تقترح هذه الورقة إطار عمل لتدقيق الموقع ثلاثي الأبعاد يتسم باللامركزية والخفة والوعي بعدم اليقين لأنظمة الطائرات بدون طيار المتعددة، والذي يعزز متانة التحديد الموضعي ضد تدهور نظام الملاحة العالمي عبر الأقمار الصناعية (GNSS) والعقد الخبيثة من خلال دمج التقديرات المحلية مع الحالات المشتركة من الجيران والموزونة بالتباين، وجودة الرابط، ودرجات الثقة المتعلمة، مع التعامل صراحةً مع حالات البداية الباردة والمشاركين المعيبين من خلال تضخيم المسبق التكيفي وفحوصات اتساق النطاق.

Hosam Alamleh, Damir Pulatov2026-05-14

🤖 AI

AttenA+: Rectifying Action Inequality in Robotic Foundation Models

يُعد AttenA+ إطار عمل جاهز للتشغيل (plug-and-play) يعمل على تعزيز النماذج التأسيسية للروبوتات من خلال إدخال انتباه حركي مدفوع بالسرعة لإعطاء الأولوية للأجزاء ذات السرعة المنخفضة والحرجة كينماتيكياً أثناء التدريب، مما يحسن الأداء بشكل كبير في مهام المعالجة المعقدة دون الحاجة إلى معلمات إضافية أو تعديلات هيكلية.

Daojie Peng, Fulong Ma, Jiahang Cao, Qiang Zhang, Xupeng Xie, Jian Guo, Ping Luo, Andrew F. Luo, Boyu Zhou, Jun Ma2026-05-14

💻 computer science

Robot Squid Game: Quadrupedal Locomotion for Traversing Narrow Tunnels

تقدم هذه الورقة إطار عمل للتعلم التعزيزي يجمع بين التوليد الإجرائي للبيئة وتقطير السياسة لتمكين الروبوتات رباعية الأرجل من عبور بيئات الأنفاق ثلاثية الأبعاد المعقدة والضيقة بمتانة، وذلك عبر نقل المعرفة من سياسات خبيرة متخصصة إلى سياسة طالب موحدة.

Amir Hossain Raj, Dibyendu Das, Xuesu Xiao2026-05-14

⚡ electrical engineering

TinySDP: Real Time Semidefinite Optimization for Certifiable and Agile Edge Robotics

تقدم هذه الورقة البحثية TinySDP، وهو أول برنامج لحل البرمجة شبه المحددة المصمم للأنظمة المدمجة والذي يتيح التحكم التنبئي بالنماذج في الوقت الفعلي وبشكل قابل للتحقق على المتحكمات الدقيقة، محققاً تفوقاً في الملاحة الخالية من الاصطدامات وكفاءة المسار في البيئات الديناميكية الصعبة مقارنة بالنماذج المرجعية المتطورة.

Ishaan Mahajan, Jon Arrizabalaga, Andrea Grillo, Fausto Vega, James Anderson, Zachary Manchester, Brian Plancher2026-05-14

💻 computer science

FrameSkip: Learning from Fewer but More Informative Frames in VLA Training

تقدم الورقة البحثية FrameSkip، وهو إطار عمل لطبقة البيانات يعزز كفاءة وأداء تدريب نماذج الرؤية واللغة والعمل (VLA) من خلال أخذ عينات انتقائية للإطارات ذات الأهمية العالية بناءً على تباين الحركة والتماسك البصري، محققاً معدل نجاح بنسبة 76.15% عبر الاختبارات المعيارية مع الاحتفاظ بـ 20% فقط من إطارات المسار الأصلي.

Bin Yu, Shijie Lian, Xiaopeng Lin, Zhaolong Shen, Yuliang Wei, Changti Wu, Hang Yuan, Haishan Liu, Bailing Wang, Cong Hu (…)2026-05-14

🤖 AI

LMPath: Language-Mediated Priors and Path Generation for Aerial Exploration

تقدم الورقة البحثية LMPath، وهو مسار عمل مبتكر يستفيد من النماذج اللغوية التوليدية ونماذج الرؤية التأسيسية لإنشاء أولويات استكشاف دلالي من صور الأقمار الصناعية، مما يمكّن الطائرات بدون طيار من إنشاء مسارات بحث فعالة تتفوق بشكل كبير على أنماط التغطية الهندسية التقليدية في البيئات واسعة النطاق.

Jonathan A. Diller, Fernando Cladera, Camillo J. Taylor, Vijay Kumar2026-05-14

⚡ electrical engineering

Rollbot: a Spherical Robot Driven by a Single Actuator

تقدم هذه الورقة "رول بوت" (Rollbot)، وهو أول روبوت كروي قادر على الحركة المستوية ثنائية الأبعاد المتحكم بها باستخدام مشغل ميكانيكي واحد فقط عبر تعديل انحناء المسار من خلال التسارع والتباطؤ بناءً على ديناميكيات الحالة شبه المستقرة المستمدة.

Jingxian Wang, Michael Rubenstein2026-05-13

🤖 machine learning

Trajectory First: A Curriculum for Discovering Diverse Policies

تقترح هذه الورقة البحثية "المسار أولاً" (Trajectory First)، وهو إطار تعلم منهجي يتكون من مرحلتين يستفيد من مسار مسبق قائم على منحنيات السبلين (spline) لتوليد سلوكيات متنوعة وعالية المكافأة، ثم يقوم لاحقًا بتقطيرها في سياسات تفاعلية، مما يتغلب على مشكلات الاستكشاف المحدود وتنوع السلوك الموجودة في أساليب التعلم المعزز الحالية المقيدة بالتنوع للمهام المعقدة مثل التلاعب الروبوتي.

Cornelius V. Braun, Sayantan Auddy, Marc Toussaint2026-05-13

⚡ electrical engineering

Active inference as a unified model of collision avoidance behavior in human drivers

تقترح هذه الورقة نموذجاً حوسبياً موحداً للاستدلال النشط ينجح في تفسير سلوكيات تجنب الاصطدام البشرية المتنوعة عبر سيناريوهات مختلفة من خلال دمج آليات تراكم الأدلة لإعادة إنتاج النتائج التجريبية المتعلقة بتوقيت الاستجابة، واختيار المناورة، والتنفيذ.

Julian F. Schumann, Johan Engström, Leif Johnson, Matthew O'Kelly, Joao Messias, Jens Kober, Arkady Zgonnikov2026-05-13

⚡ electrical engineering

Remarks on stochastic cloning and delayed-state filtering

تُثبت هذه الورقة أن مرشح كالمان للحالة المتأخرة (DSKF) المستمد بشكل صحيح يحقق تحديثات للحالة والتباين متطابقة مع الاستنساخ العشوائي للتعامل مع قياسات الحالة المتأخرة، مما يوفر دقة مكافئة دون الحاجة إلى تعزيز الحالة ومن المحتمل تقليل التكاليف الحسابية.

Tara Mina, Lindsey Marinello, John Christian2026-05-13

→ السابق التالي ←