🦾 Category

cs.RO

4326 ورقة بحثية

🤖 machine learning

Constraint-Enhanced Reinforcement Learning Based on Dynamic Decoupled Spherical Radial Squashing

تقدم هذه الورقة طريقة "الضغط الشعاعي الكروي لفك الارتباط الديناميكي" (DD-SRad)، وهي طريقة تعزيز تعلم تعتمد على القيود، تعالج عدم التطابق الهندسي بين حدود معدل المشغلات المتباينة والقيود متناحية الخواص من خلال حساب أنصاف أقطار لكل مفصل تتكيف مع الموضع، مما يحقق انعدام انتهاكات القيود، والانتشار العكسي الدقيق للتدرج، وأداءً فائقاً للمهام في كل من المحاكاة وعمليات النشر على الروبوتات البشرية عالية الدقة.

Qijun Liao, Zhaoxin Yu, Jue Yang2026-05-07
🔢 mathematics

Globally Solving Unbalanced Optimal Transport and Density Control for Gaussian Distributions

تُثبت هذه الورقة طرق حل ذات أبعاد منتهية ومثلى عالمياً لمسائل النقل الأمثل غير المتوازن ومسائل التحكم في الكثافة غير المتوازنة التي تتضمن توزيعات غاوسية، وذلك عبر إثبات أن هذه المسائل التباينية ذات الأبعاد اللانهائية تقبل اختزالات دقيقة إلى عمليات تحسين فوق الكتل، والمتوسطات، والتباينات المشتركة، والتي غالباً ما تكون قابلة للحل عبر البرمجة شبه المحددة والتحديثات ذات الصيغة المغلقة.

Haruto Nakashima, Siddhartha Ganguly, Kenji Kashima2026-05-07
💻 computer science

Beyond Fixed Thresholds and Domain-Specific Benchmarks for Explainable Multi-Task Classification in Autonomous Vehicles

تقترح هذه الورقة منهجية اختيار عتبة تكيفية للتغلب على قيود العتبات الثابتة في الإدراك متعدد المهام للقيادة الذاتية، وتقدم مجموعة بيانات IUST-XAI-AD لتمكين القابلية للتفسير عبر الثقافات وتقييم أكثر قوة لأنظمة المركبات ذاتية القيادة.

Maryam Sadat Hosseini Azad, Shahriar Baradaran Shokouhi2026-05-07
⚡ electrical engineering

Tightly-Coupled Estimation and Guidance for Robust Low-Thrust Rendezvous via Adaptive Homotopy

تقترح هذه الورقة بنية توجيه تقارب قوية ذات دفع منخفض تربط بشكل وثيق بين مرشح كالمان والتحكم الأمثل القائم على التدرج المتكيف، مما يعمل على تخفيف استراتيجية التحكم ديناميكياً إلى نظام محافظ أثناء تدهور أداء المستشعرات لتحقيق دقة نهائية دون المتر حيث تفشل طرق "إبسيلون" الثابتة التقليدية.

Batu Candan, Simone Servadio2026-05-07
💻 computer science

Right Model, Right Time: Real-Time Cascaded-Fidelity MPC for Bipedal Walking

تقدم هذه الورقة إطار عمل للتحكم التنبئي بالنموذج ذو الدقة المتتالية في الوقت الفعلي للمشي ثنائي الأرجل، والذي يجمع بين نموذج كامل الجسم مفصل للأفق القريب ونموذج جسم صلب واحد مبسط للأفق البعيد لتقليل التعقيد الحسابي مع تحسين عزم دوران المفاصل دون مواقع خطوات محددة مسبقاً، كما تم التحقق من صحته على روبوت HyPer-2 في محاكاة MuJoCo.

Franek Stark, Felix Wiebe, Shubham Vyas, Dennis Mronga, Frank Kirchner2026-05-07
💻 computer science

From Pixels to Tokens: A Systematic Study of Latent Action Supervision for Vision-Language-Action Models

تقارن هذه الورقة بشكل منهجي بين استراتيجيات الإشراف على الأفعال الكامنة القائمة على الصور وتلك القائمة على الأفعال لنماذج الرؤية واللغة والأفعال، كاشفةً أن الطرق القائمة على الصور تعزز الاستدلال طويل المدى بينما تحسن الطرق القائمة على الأفعال التنسيق الحركي، مع تحقيق الإشراف المباشر على الرموز لأفضل أداء إجمالي.

Yihan Lin, Haoyang Li, Yang Li, Haitao Shen, Yihan Zhao, Chao Shao, Jing Zhang2026-05-07
🤖 AI

Modular Reinforcement Learning For Cooperative Swarms

تقترح هذه الورقة نهجاً للتعلم التعزيزي القائم على الوحدات النمطية يقوم بتفكيك حالات التفاعل المكاني إلى إجراءات تعلم منفصلة للتغلب على قيود الذاكرة في أسراب الروبوتات ذات القدرات الحسابية المحدودة، مما يثبت فعاليتها في مهام البحث عن الطعام التعاونية.

Erel Shtossel, Gal A. Kaminka2026-05-07
🤖 AI

Position: Embodied AI Requires a Privacy-Utility Trade-off

تجادل ورقة الموقف هذه بأن تحسين مكونات الذكاء الاصطناعي المتجسد بمعزل عن بعضها البعض يخلق مخاطر خصوصية نظامية في عمليات النشر في العالم الحقيقي، وتقترح إطار عمل SPINE للتعامل مع الخصوصية كقيد معماري ديناميكي على مستوى دورة الحياة يعمل على تنسيق الحساسية عبر المراحل المختلفة.

Xiaoliang Fan, Jiarui Chen, Zhuodong Liu, Ziqi Yang, Peixuan Xu, Ruimin Shen, Junhui Liu, Jianzhong Qi, Cheng Wang2026-05-07
💻 computer science

Reduced-order Neural Modeling with Differentiable Simulation for High-Detail Tactile Perception

تقترح هذه الورقة إطار عمل للمحاكاة العصبية منخفضة الرتبة يربط بين طرق النقاط المادية خشنة الحبيبات ومفكك شفرة عصبي ضمني لتحقيق إدراك لمسي عالي الدقة، وقابل للتفاضل، وفعال في استهلاك الذاكرة، متفوقاً بشكل كبير على الأساليب الحالية مثل TacIPC في السرعة، واستخدام الذاكرة، والدقة الهندسية.

Yuhu Guo, Zhikai Shen, Jiasheng Qu, Chenghao Qian, Yuming Huang, Bin Chen, Guoxing Fang2026-05-07
⚡ electrical engineering

A Closed-Form Dual-Barrier CBF Safety Filter for Holonomic Robots on Incrementally Built Occupancy Grid Maps

تقدم هذه الورقة مرشح سلامة يعتمد على دالة حاجز عائق مزدوج ذات صيغة مغلقة وفعالة حاسوبياً، تضمن الملاحة الخالية من الاصطدامات للروبوتات الهولونومية في خرائط الشبكة الإشغالية المبنية تدريجياً، وذلك من خلال تجنب العوائق المرسومة في آن واحد ومنع الدخول إلى المناطق غير المستكشفة، كما تم التحقق من ذلك عبر تجارب أجهزة عملية خالية من الاصطدام على طائرة بدون طيار رباعية المراوح.

Himanshu Paudel, Basanta Joshi, Dhirendra Raj Madai, Alina Bartaula, Biman Rimal, Sanjay Neupane2026-05-07