🦾 Category

cs.RO

4348 ورقة بحثية

🤖 AI

A Semantic Autonomy Framework for VLM-Integrated Indoor Mobile Robots: Hybrid Deterministic Reasoning and Cross-Robot Adaptive Memory

تقدم هذه الورقة "مكدس الاستقلالية الدلالية" (Semantic Autonomy Stack)، وهو إطار عمل مكون من ست طبقات يُمكّن الروبوتات المتنقلة داخل المباني من تفسير التعليمات باللغة الطبيعية عبر الجمع بين مُحلل سريع وحتمي للمهام الشائعة وبين استدلال نماذج الرؤية واللغة للحالات الغامضة، مع الاستفادة من نظام ذاكرة تكيفي عابر للروبوتات لتحقيق نقل فوري للمعرفة وانخفاض في زمن الاستجابة بمقدار 103,000 ضعف على الأجهزة الطرفية الخالية من وحدات معالجة الرسومات.

Bogdan Felician Abaza, Andrei-Alexandru Staicu, Cristian Vasile Doicin2026-05-06
💻 computer science

Safety in Embodied AI: A Survey of Risks, Attacks, and Defenses

تقدم هذه الدراسة مراجعة شاملة للسلامة في الذكاء الاصطناዊ المجسد من خلال تقديم تصنيف موحد متعدد المستويات يفحص الهجمات والدفاعات عبر مسار الوكيل بأكمله، وتوليف الرؤى من أكثر من 400 ورقة بحثية لتحديد التحديات الحرجة وتقديم خارطة طريق لبناء أنظمة واقعية آمنة وقوية وموثوقة.

Xiao Li, Xiang Zheng, Yifeng Gao, Xinyu Xia, Yixu Wang, Xin Wang, Ye Sun, Yunhan Zhao, Ming Wen, Jiayu Li, Xun Gong, Yi (…)2026-05-06
💻 computer science

Human-in-the-Loop Uncertainty Analysis in Self-Adaptive Robots Using LLMs

تقدم هذه الورقة RoboULM، وهي منهجية وأداة تعتمد على وجود الإنسان في الحلقة وتستفيد من النماذج اللغوية الكبيرة لمساعدة الممارسين على تحديد وتحليل وتخفيف حالات عدم اليقين في الروبوتات ذاتية التكيف بشكل منهجي خلال مرحلة التصميم، كما تم التحقق من ذلك من خلال التعليقات الإيجابية من الممارسين الصناعيين عبر أربع حالات استخدام.

Hassan Sartaj, Jalil Boudjadar, Mirgita Frasheri, Shaukat Ali, Peter Gorm Larsen2026-05-06✓ Author reviewed ⓘ
🤖 machine learning

OGPO: Sample Efficient Full-Finetuning of Generative Control Policies

تقدم هذه الورقة البحثية خوارزمية OGPO، وهي خوارزمية خارج السياسة (off-policy) ذات كفاءة في العينات تتيح الضبط الدقيق الكامل لسياسات التحكم التوليدية لتحقيق أداء رائد في مهام روبوتية متنوعة، بما في ذلك الضبط الدقيق للسياسات ضعيفة التهيئة دون بيانات خبير، وذلك من خلال الاستفادة من أهداف PPO المعدلة والمثبتات العملية للتخفيف من حدة الاستغلال المفرط للمنتقد (critic over-exploitation).

Sarvesh Patil, Mitsuhiko Nakamoto, Manan Agarwal, Shashwat Saxena, Jesse Zhang, Giri Anantharaman, Cleah Winston, Chaoyi (…)2026-05-06
💻 computer science

Refining Compositional Diffusion for Reliable Long-Horizon Planning

تقدم هذه الورقة طريقة "تكرير الانتشار التركيبي" (RCD)، وهي طريقة توجيه خالية من التدريب تعمل على التخفيف من حدة متوسط الأنماط في التخطيط طويل الأمد عبر الاستفيد من خطأ إعادة البناء الذاتي واتساق التداخل لتوجيه الانتشار التركيبي نحو مسارات عالية الكثافة ومتماسكة عالميًا.

Kyowoon Lee, Yunhao Luo, Anh Tong, Jaesik Choi2026-05-06
💻 computer science

Robust Path Tracking for Vehicles via Continuous-Time Residual Learning: An ICODE-MPPI Approach

تقدم هذه الورقة البحثية إطار عمل ICODE-MPPI، وهو إطار عمل قوي لتتبع المسار يدمج المعادلات التفاضلية العادية العصبية المتزامنة مع المدخلات لتعلم وتعويض الديناميكيات المتبقية غير المنمذجة في الوقت المستمر، محققاً انخفاضاً كبيراً في أخطاء تتبع المسار وتحكماً أكثر سلاسة مقارنة بطرق "تكامل المسار التنبؤي بالنماذج" القياسية.

Shugen Song, Wenjie Mei, Chengyan Zhao2026-05-06
🤖 machine learning

RLDX-1 Technical Report

تقدم هذه الورقة البحثية RLDX-1، وهو سياسة روبوتية عامة تعتمد على بنية محول الإجراءات متعدد التدفقات (MSAT) التي تدمج الأنماط غير المتجانسة وتصاميم الأنظمة المتخصصة لتتفوق بشكل كبير على نماذج الرؤية واللغة والإجراء الحالية في مهام التلاعب البشري المعقدة والغنية بالتلامس والديناميكية في العالم الحقيقي.

Dongyoung Kim, Huiwon Jang, Myungkyu Koo, Suhyeok Jang, Taeyoung Kim, Beomjun Kim, Byungjun Yoon, Changsung Jang, Daewon (…)2026-05-06
💻 computer science

TACO: Trajectory Aligning Cross-view Optimisation

إنَّ TACO هو مسار معالجة مترابط وثيقًا بين وحدة قياس القصور الذاتي (IMU) وتحديد الموقع الجغرافي دقيق التفاصيل عبر الرؤية المتقاطعة، مما يتيح تحديد موقع مطلق قوي ومستقل عن نظام تحديد المواقع العالمي (GNSS) من خلال تفعيل مطابقة صور الأقمار الصناعية ديناميكيًا لتصحيح الانجراف العطالي، محققًا بذلك تقليلًا في خطأ المسار يصل إلى ستة أضعاف تقريبًا في مجموعة بيانات KITTI.

Tavis Shore, Oscar Mendez, Simon Hadfield2026-05-06
⚡ electrical engineering

Learning Reactive Dexterous Grasping via Hierarchical Task-Space RL Planning and Joint-Space QP Control

تقترح هذه الورقة إطار تحكم هرمي هجين يجمع بين التعلم المعزز متعدد الوكلاء لتخطيط فضاء المهام عالي المستوى، والبرمجة التربيعية المتوازية عبر وحدة معالجة الرسومات للتنفيذ في فضاء المفاصل منخفض المستوى، مما يتيح إمساكاً بارعاً وتفاعلياً، قوياً، وقابلاً للنقل دون تدريب مسبق (zero-shot)، وآمناً على ذراع بـ 7 درجات حرية ويد بـ 20 درجة حرية في بيئات غير منظمة.

Ho Jae Lee, Yonghyeon Lee, Alexander Alexiev, Tzu-Yuan Lin, Se Hwan Jeon, Sangbae Kim2026-05-06
💻 computer science

Bridging the Embodiment Gap: Disentangled Cross-Embodiment Video Editing

تقترح هذه الورقة إطار عمل توليدي يعمل على فصل تمثيلات المهمة والجسد عبر هدف تبايني مزدوج لتخليق فيديوهات تنفيذ روبوتية متماسكة من عروض بشرية فردية، مما يسد فجوة التوزيع بفعالية دون الحاجة إلى بيانات متزاوجة عبر الأجساد المختلفة.

Zhiyuan Li, Wenyan Yang, Wenshuai Zhao, Yue Ma, Yuanpeng Tu, Pekka Marttinen, Joni Pajarinen2026-05-06