cs.RO ورقة بحثية

Navigating the Clutter: Waypoint-Based Bi-Level Planning for Multi-Robot Systems

تقترح هذه الورقة إطار عمل هجين للتحكم في الروبوتات المتعددة يقوم بتحسين تخطيط المهام والحركة بشكل مشترك في البيئات المزدحمة من خلال إدخال نقاط مسار لتمثيل المسار واستراتيجية تدريب تعتمد على التعلم المعزز من خلال التغذية الراجعة للمسار (RLVR) القائمة على المنهج التعليمي لنشر التغذية الراجعة لجدوى الحركة، مما أظهر نجاحاً فائقاً في تنفيذ المهام على مقياس BoxNet3D-OBS مقارنة بالنماذج المرجعية الحالية.

Jiabao Ji, Yongchao Chen, Yang Zhang, Ramana Rao Kompella, Chuchu Fan, Gaowen Liu, Shiyu Chang2026-04-24

💻 computer science

Full-Body Dynamic Safety for Robot Manipulators: 3D Poisson Safety Functions for CBF-Based Safety Filters

تقترح هذه الورقة إطار عمل لتجنب التصادم الديناميكي لكامل الجسم في الأذرع الروبوتية، يقوم بتركيب دالة حاجز تحكم سلسة عالمياً عن طريق حل معادلة بواسون على نطاق محمي، مما يقلل متطلبات السلامة المعقدة متعددة القيود إلى مرشح سلامة واحد عالي الكفاءة من الناحية الحسابية.

Meg Wilkinson, Gilbert Bahati, Ryan M. Bena, Emily Fourney, Joel W. Burdick, Aaron D. Ames2026-04-24

💻 computer science

From Noise to Intent: Anchoring Generative VLA Policies with Residual Bridges

يعالج نموذج (DevVLA) عدم التطابق الزمكاني في الذكاء المجسد عبر الانتقال من نموذج "التوليد من الضجيج" إلى نموذج "التحسين من القصد"، وذلك باستخدام التحليل الطيفي لترسيخ السياسات التوليدية بقصد منخفض التردد حتمي مع تحسين الديناميكيات المحلية عبر جسر انتشار متبقٍ عشوائي، مما يحقق أداءً قويًا وفعالاً في كل من مهام المحاكاة والمهام الروبوتية في العالم الحقيقي.

Yiming Zhong, Yaoyu He, Zemin Yang, Pengfei Tian, Yifan Huang, Qingqiu Huang, Xinge Zhu, Yuexin Ma2026-04-24

🤖 machine learning

Tempered Sequential Monte Carlo for Trajectory and Policy Optimization with Differentiable Dynamics

تقترح هذه الورقة البحثية طريقة "مونت كارلو المتسلسلة الملدنة" (TSMC)، وهي إطار عمل قائم على أخذ العينات يصيغ تصميم المتحكم كعملية استدلال لتحسين المسارات والسياسات تحت ديناميكيات قابلة للتفاضل، وذلك باستخدام مخطط تلدين مع تجديد عبر "مونت كارلو الهاميلتوني" لأخذ عينات بكفاءة من توزيع مائل بـ "بولتزمان" ومنظم بـ "KL".

Heng Yang2026-04-24

💻 computer science

Effects of Swarm Size Variability on Operator Workload

تبحث هذه الورقة في كيفية تأثير التغيرات الديناميكية في حجم السرب على عبء عمل المشغل البشري، كاشفةً أنه بينما يظل الأداء الموضوعي مستقراً، يُظهر عبء العمل الذاتي "بقايا" بعد انخفاض الحجم واستجابات "إعادة ضبط" للتغيرات الكبيرة، مما يقدم رؤى بالغة الأهمية لإدارة التفاعلات بين البشر والسرب في البيئات المتغيرة.

William Hunt, Aleksandra Landowska, Horia A. Maior, Sarvapali D. Ramchurn, Mohammad Soorati2026-04-24

💻 computer science

VistaBot: View-Robust Robot Manipulation via Spatiotemporal-Aware View Synthesis

يُعد VistaBot إطار عمل مبتكر يعزز من متانة الرؤية في التلاعب الروبوتي من طرف إلى طرف عبر دمج تقدير الهندسة رباعية الأبعاد مع نماذج الانتشار بالفيديو لتمكين التحكم في الحلقة المغلقة غير المعتمد على زاوية الرؤية وتوليد مشاهد لزوايا جديدة عالية الجودة دون الحاجة إلى معايرة الكاميرا.

Songen Gu, Yuhang Zheng, Weize Li, Yupeng Zheng, Yating Feng, Xiang Li, Yilun Chen, Pengfei Li, Wenchao Ding2026-04-24

💻 computer science

Learning Multi-Modal Whole-Body Control for Real-World Humanoid Robots

تقدم هذه الورقة البحثية "متحكم الهيومانويد المقنع" (MHC)، وهو متحكم متعلم موحد تم تدريبه عبر منهج تعليمي متعدد الأنماط يُمكّن الروبوتات البشرية في العالم الحقيقي من تنفيذ سلوكيات متنوعة لكامل الجسم — من المسارات المُحسّنة إلى التحكم عن بُعد عبر عصا التحكم — من خلال واجهة واحدة مرنة تعتمد على مسارات الأهداف المقنعة.

Pranay Dugar, Aayam Shrestha, Fangzhou Yu, Bart van Marum, Alan Fern2026-04-23

💻 computer science

QuadPiPS: A Perception-informed Footstep Planner for Quadrupeds With Semantic Affordance Prediction

تقدم هذه الورقة البحثية QuadPiPS، وهو إطار عمل قائم على الإدراك يستفيد من تمثيل "الرؤية الذاتية الساقية" (legged egocan) دلالي-هندسي مبتكر واستراتيجية تخطيط ALEF محسنة لتمكين حركة رباعية الأرجل آمنة، ومدركة للتضاريس، وممكنة حركيًا وديناميكيًا في البيئات الصعبة.

Max Asselmeier, Ye Zhao, Patricio A. Vela2026-04-23

💻 computer science

Rodrigues Network for Learning Robot Actions

تقدم هذه الورقة شبكة رودريغز (RodriNet)، وهي بنية عصبية مبتكرة تدمج مؤثر "رودريغز" عصبيًا قابلًا للتعلم لضخ انحيازات استقرائية حركية، مما يحسن بشكل كبير تعلم أفعال الروبوت والتنبؤ بها عبر المهام الاصطناعية، والتعلم بالتقليد، وإعادة بناء اليد ثلاثية الأبعاد.

Jialiang Zhang, Haoran Geng, Yang You, Congyue Deng, Pieter Abbeel, Jitendra Malik, Leonidas Guibas2026-04-23

💻 computer science

No More Marching: Learning Humanoid Locomotion for Short-Range SE(2) Targets

تقدم هذه الورقة نهجاً للتعلم التعزيزي مع دالة مكافأة مبتكرة قائمة على الكوكبة تُمكّن الروبوتات البشرية من الوصول بكفاءة ومتانة إلى وضعيات أهداف قصيرة المدى في فضاء (SE(2، متفوقةً بذلك على طرق تتبع السرعة التقليدية في كل من المحاكاة والأجهزة الواقعية.

Pranay Dugar, Mohitvishnu S. Gadde, Jonah Siekmann, Yesh Godse, Aayam Shrestha, Alan Fern2026-04-23

→ السابق التالي ←