cs.RO ورقة بحثية

Benchmarking Classical Coverage Path Planning Heuristics on Irregular Hexagonal Grids for Maritime Coverage Scenarios

تقدم هذه الورقة معياراً قابلاً لإعادة الإنتاج يتكون من 10,000 حالة لشبكة سداسية غير منتظمة ذات دافع بحري لتقييم 17 من خوارزميات الكشف عن المسار الكلاسيكية، كاشفةً أنه في حين يضمن إعادة الاتصال عبر أقصر مسار صريح تغطية موثوقة، فإن نسخة "وارنسدورف" ذات سياسات الدرجة المتبقية المحددة تحقق أعلى معدل نجاح لمسار هاملتوني، وتُظهر أن تفاصيل التنفيذ غير المُبلغ عنها بشكل كافٍ تؤثر بشكل كبير على الأداء في الرسوم البيانية الهندسية المتفرقة.

Carlos S. Sepúlveda, Gonzalo A. Ruz2026-04-17

🤖 AI

FCBV-Net: Category-Level Robotic Garment Smoothing via Feature-Conditioned Bimanual Value Prediction

تقترح الورقة البحثية شبكة FCBV-Net، وهي سياسة روبوتية على مستوى الفئة تستفيد من الميزات الهندسية المجمدة والمُدربة مسبقاً لتكييف التنبؤ بقيمة الفعل ثنائي اليد، مما يحقق تعميماً وكفاءة فائقين في مهام تنعيم الملابس مقارنة بالنماذج المرجعية الحالية ثنائية وثلاثية الأبعاد.

Mohammed Daba, Jing Qiu2026-04-16

💻 computer science

GRITS: A Spillage-Aware Guided Diffusion Policy for Robot Food Scooping Tasks

تقدم الورقة البحثية GRITS، وهي سياسة انتشار موجهة واعية بالانسكاب تستخدم متنبئًا مدربًا على الانسكاب لتوجيه مسارات غرف الطعام للروبوت نحو نتائج أكثر أمانًا، محققةً نجاحًا عاليًا في المهمة وانخفاضًا ملحوظًا في الانسكاب عبر فئات متنوعة وغير مرئية من الأطعمة.

Yen-Ling Tai, Yi-Ru Yang, Kuan-Ting Yu, Yu-Wei Chao, Yi-Ting Chen2026-04-16

💻 computer science

HAMLET: Switch your Vision-Language-Action Model into a History-Aware Policy

تقدم الورقة البحثية إطار عمل HAMLET، وهو إطار عمل قابل للتوسع يعزز نماذج الرؤية واللغة والعمل (Vision-Language-Action) من خلال دمج رموز لحظات التباين الزمني ووحدة ذاكرة خفيفة الوزن للاستفادة بفعالية من السياق التاريخي، مما يحسن بشكل كبير أداء التلاعب الروبوتي في المهام طويلة المدى والمهام المعتمدة على التاريخ.

Myungkyu Koo, Daewon Choi, Taeyoung Kim, Kyungmin Lee, Changyeon Kim, Younggyo Seo, Jinwoo Shin2026-04-16

🤖 AI

X-Diffusion: Training Diffusion Policies on Cross-Embodiment Human Demonstrations

يُعد X-Diffusion إطار عمل للتعلم عبر الهياكل المختلفة يستفيد من الانتشار المحيطي (Ambient Diffusion) لتدريب سياسات الروبوت بشكل انتقائي على عروض بشرية مشوشة، مما يستخلص بفعالية القصد ذي الصلة بالمهمة مع تصفية عدم الإمكانية المرتبطة بهيكل معين، مما يؤدي إلى تحسين معدلات نجاح عمليات المعالجة بشكل كبير.

Maximus A. Pace, Prithwish Dan, Chuanruo Ning, Atiksh Bhardwaj, Audrey Du, Edward W. Duan, Wei-Chiu Ma, Kushal Kedia2026-04-16

💻 computer science

RoboTAG: End-to-end Robot Configuration Estimation via Topological Alignment Graph

تقدم هذه الورقة البحثية RoboTAG، وهو إطار عمل متكامل لتقدير وضعية الروبوت من صور RGB أحادية الكاميرا، والذي يستفيد من رسم بياني للمحاذاة الطوبولوجية مع فروع ثنائية وثلاثية الأبعاد متطورة معاً لدمج الأولويات ثلاثية الأبعاد وتقليل الاعتماد على البيانات المصنفة النادرة، مما يعالج الفجوة بين المحاكاة والواقع.

Yifan Liu, Fangneng Zhan, Wanhua Li, Haowen Sun, Katerina Fragkiadaki, Hanspeter Pfister2026-04-16

⚡ electrical engineering

Robust Verification of Controllers under State Uncertainty via Hamilton-Jacobi Reachability Analysis

تقدم هذه الورقة RoVer-CoRe، وهو إطار عمل مبتكر يتيح التحقق الرسمي القوي وتصميم المتحكمات القائمة على الإدراك تحت حالة عدم اليقين في الحالة، وذلك عن طريق دمج مكونات النظام في نموذج حلقة مغلقة مكافئ متوافق مع تحليل الوصول لهاملتون-جاكوبي.

Albert Lin, Alessandro Pinto, Somil Bansal2026-04-16

💻 computer science

Target-Bench: Can Video World Models Achieve Mapless Path Planning with Semantic Targets?

تقدم هذه الورقة Target-Bench، وهو معيار مرجعي مبتكر يتكون من 450 سيناريو تم جمعها بواسطة روبوتات، صُممت لتقييم قدرات الاستدلال الدلالي وتخطيط المسار بدون خرائط لنماذج العالم المرئية، مما يكشف عن فجوة كبيرة بين الواقعية البصرية وأداء التخطيط، مع إثبات أن الضبط الدقيق على بيانات من العالم الحقيقي يمكن أن يحسن النتائج على مستوى المهام بشكل كبير.

Dingrui Wang, Zhihao Liang, Hongyuan Ye, Zhexiao Sun, Zhaowei Lu, Yuchen Zhang, Yuyu Zhao, Yuan Gao, Marvin Seegert, Fin (…)2026-04-16

💻 computer science

IGen: Scalable Data Generation for Robot Learning from Open-World Images

إن IGen هو إطار عمل قابل للتوسع يستفيد من صور العالم المفتوح ونماذج الرؤية واللغة لتخليق مشاهد ثلاثية الأبعاد واقعية وأفعال روبوتية قابلة للتنفيذ، مما يمكّن من تدريب سياسات روبوتية عامة بأداء يضاهي تلك التي يتم تدريبها على بيانات من العالم الحقيقي.

Chenghao Gu, Haolan Kang, Junchao Lin, Jinghe Wang, Duo Wu, Shuzhao Xie, Fanding Huang, Junchen Ge, Ziyang Gong, Letian (…)2026-04-16

💻 computer science

From Instruction to Event: Sound-Triggered Mobile Manipulation

تقدم هذه الورقة البحثية مفهوم التلاعب المتنقل المحفز بالصوت كنموذج جديد حيث تكتشف الوكلاء الأجسام باعثة الصوت وتتفاعل معها ذاتياً دون تعليمات صريحة، مدعومة بمنصة بيانات Habitat-Echo ونظام أساسي يظهر أداءً قوياً حتى في السيناريوهات الصوتية المعقدة والمتداخلة.

Hao Ju, Shaofei Huang, Hongyu Li, Zihan Ding, Si Liu, Meng Wang, Zhedong Zheng2026-04-16

→ السابق التالي ←