4461 ورقة بحثية
يُعد GaLa إطار عمل جديدًا للرؤية واللغة يعزز التخطيط الإجرائي في الذكاء الاصطناعي المتجسد من خلال تقديم تمثيل قائم على الرسم البياني الفائق ومشفر "TriView HyperGraph" لالتقاط العلاقات المكانية الضمنية والبنى الدلالية العميقة بشكل صريح، مما يجعله يتفوق بشكل كبير على الأساليب الحالية في معايير ActPlan1K وALFRED.
تقدم هذه الورقة آلية التقدير-التحقق-التحديث (EVU)، وهي إطار عمل للتدخل النشط في المعتقدات يُمكّن الوكلاء المتجسدين من التنبؤ بالمعتقدات الداخلية والتحقق منها وتحديثها مقابل الملاحظات البيئية، مما يؤدي بفعالية إلى تخفيف قصور الذاتي في المعتقدات وتحسين معدلات نجاح المهام بشكل كبير عبر معايير قياسية متعددة.
تقدم هذه الورقة مساراً للنشر السريع من الطرف إلى الطرف يستفيد من النماذج التأسيسية للتعليق التوضيحي التلقائي، وإعادة البناء ثلاثي الأبعاد، وتتبع الوضعية بصفر من الأمثلة (zero-shot)، وذلك لتقليل وقت التهيئة لمهام الإمساك البشرية الجديدة من أيام إلى حوالي 30 دقيقة مع تحقيق دقة عالية وتنفيذ ناجح في العالم الحقيقي.
تقدم هذه الورقة AeroTrajGen، وهو إطار عمل جديد قائم على الانتشار للمركبات الجوية غير المأهولة يدمج أخذ العينات الموجه بدالة حاجز التحكم (CBF) أثناء الاستدلال لتوليد مسارات بهلوانية آمنة ورشيقة ومتنوعة مع تقليل معدلات الاصطدام والاعتماد على بيانات التدريب التي تم التحقق من سلامتها بشكل كبير.
تقترح هذه الورقة نهجاً جديداً، وقابلاً للاشتقاق بسلاسة، وقابلاً للتجهيز المتجهي بشكل هائل لبناء متعدد طيات التلامس في محاكاة الروبوتات، وذلك باستخدام بدائيات دالات المسافة الموقعة (SDF) التحليلية التعبيرية وروتين توليد جديد للتغلب على اختناقات حساب التدرج في كشف التصادم.
تقترح هذه الورقة نماذج العالم المتمحورة حول البنية التحتية (I-WM)، وهو إطار عمل مبتكر يستفيد من نقاط القوة المكانية والزمانية المتكاملة للمستشعرات الثابتة على جانب الطريق لسد الفجوة بين منظور المركبة ذاتية القيادة والتوقع الشامل لحركة المرور من خلال رؤية ثلاثية المراحل تتمثل في الفهم التوليدي، والتنبؤ القائم على الفيزياء، والاتصال التعاوني بين المركبة وكل شيء (V2X).
تقترح هذه الورقة إطار عمل للملاحة الهجينة يدمج بين إمكانية الوصول لهاملتون-جاكوبي غير المتصلة بالإنترنت والبحث في الرسوم البيانية المتصل بالإنترنت للاستفيد من دالات القيمة المحسوبة مسبقاً كاستدلالات معلوماتية وقيود سلامة، مما يتيح تخطيطاً فعالاً وآمناً في الوقت الفعلي للروبوتات الداخلية في البيئات المعقدة.
تقدم هذه الورقة معصماً مبتكراً يعمل بدفع الأوتار المتوازية والمتعاكسة (anti-parallelogram) وإطار تحكم هرمي متكامل مع نموذج الجسيم والنابض لتحقيق دوران دوري مستقر وعالي الدقة للمناديل المرنة، وهو ما تم التحقق منه من خلال تجارب عتادية أظهرت نسبة بسط بلغت 99% وخطأ تتبع قدره 2.88 ملم.
يُعد SpaceDex إطار عمل هرمياً يجمع بين مخطط نموذج رؤية-لغة للاستدلال المكاني متعدد الرؤى وشبكة تحكم في الذراع واليد منفصلة لتحسين معدلات نجاح القبض الماهر القابل للتعميم بشكل كبير في مساحات العمل المتدرجة والمحتجبة الصعبة مقارنة بالنماذج المرجعية التقليدية لأسطح الطاولات.
تقترح هذه الورقة "Fisher Decorator"، وهو إطار عمل للتعلم التعزيزي غير المتصل (offline reinforcement learning) مدفوع هندسياً يعمل على تحسين السياسات القائمة على التدفق (flow-based policies) عبر خريطة نقل محلية ومصفوفة معلومات فيشر للتغلب على القيود متباينة الخواص (anisotropic limitations) لانتظام المتماثل المناحي (isotropic) الموجود حالياً، مما يحقق أداءً هو الأفضل في فئته مع ضمانات أمثلية مثبتة.