4461 ورقة بحثية
تقدم الورقة البحثية "Hoi!"، وهي مجموعة بيانات متعددة الوسائط تضم 3,048 تسلسلاً من عمليات المناولة المفصلية عبر 381 كائناً و38 بيئة، والتي تدمج بشكل فريد البيانات البصرية والقوة واللمس من أربعة تجسيدات متميزة لسد الفجوة في فهم التفاعل بين الإنسان والروبوت.
تقدم هذه الورقة "العوامل البشرية" كإطار عمل رباعي الركائز (الجسدية، والمعرفية، والاجتماعية، والأخلاقية) لتوجيه تصميم وتقييم وحوكمة الروبوتات البشرية، بما يضمن قدرتها على التعايش والتعاون الفعال والآمن مع البشر في البيئات المشتركة.
تقدم الورقة البحثية XRZero-G0، وهو نظام مصمم بتعاون بين الأجهزة والبرمجيات يستفيد من واجهات الواقع الافتراضي المريحة وخط إنتاج للتحكم في الجودة بنظام الحلقة المغلقة لجمع بيانات عرض توضيحية عالية الجودة خالية من الروبوتات بكفاءة، مما يثبت أن مزيجاً صغيراً من بيانات الروبوت الحقيقي مع بيانات ضخمة خالية من الروبوتات يحقق أداءً مقارباً لمجموعات بيانات الروبوت الحقيقي الصرفة مع تقليل تكاليف الاستحواذ بشكل كبير وتمكين النقل عبر التجسيد المتقاطع في وضع الصفر (zero-shot cross-embodiment transfer).
تؤسس هذه الورقة نظرية غير تقاربية توضح أن أخطاء الفعل المستقلة في استنساخ السلوك تنتشر عبر الديناميكيات المغلقة الحلقة المعتمدة على الكسب لتحدد احتمالات فشل المهمة، مما يفسر سبب تحقيق المتحكمات الممتثلة والمفرطة التخميد لمعدلات نجاح متفوقة تجريبياً مقارنة بالأنظمة الأخرى.
تُظهر هذه الدراسة أن التعلم التعزيزي العميق القائم على النماذج يمكنه الاستفادة من الديناميكيات السلبية لجسم الروبوت ثنائي الأرجل لتحقيق حركة قوية وموفرة للطاقة وعالية الأداء من خلال استخدام دورات حدية مستقرة ناتجة عن التفاعلات الديناميكية مع الأرض.
تقدم هذه الورقة إطار عمل متكاملًا للإدارة الذكية للنفايات يجمع بين نموذج YOLOv8 وذراع روبوتية من طراز MyCobot 280 مدفوعة بنظام ROS لفرز النفايات بدقة عالية، مع نظام هضم حيوي مُحسَّن بواسطة خوارزمية تحسين سرب الجسيمات (PSO) لرفع كفاءة التحويل البيولوجي إلى الحد الأقصى.
تقدم الورقة البحثية DynAfford، وهو معيار لتقييم الوكلاء المتجسدين في البيئات الديناميكية ذات قيود الإمكانيات غير المحددة، وتقترح ADAPT، وهي وحدة قابلة للتشغيل المباشر تعزز متانة التخطيط من خلال دمج الاستدلال الصريح على الإمكانيات المدعوم بنموذج رؤية ولغة متكيف مع المجال.
تقترح هذه الورقة البحثية GNPF-kCT، وهو حل مبتكر لعمليات اتخاذ القرار المار كوفية جزئية قابلة للتطبيق في الوقت الفعلي (POMDP) يدمج بين ترشيح العمليات العصبية، وتجميع المركز k (k-center clustering)، وإعادة استخدام شجرة الاعتقاد لتوجيه الروبوتات المتنقلة بكفاءة في تحديد مواقع الأشياء داخل البيئات الداخلية ثلاثية الأبعاد المعقدة، متفوقاً بذلك على كل من النماذج المرجعية التقليدية لـ POMDP والأساليب المتطورة القائمة على النماذج اللغوية الكبيرة (LLM) في الاختبارات المحاكاتية والواقعية.
تقدم هذه الورقة DEX-Mouse، وهي واجهة تحكم عن بُعد منخفضة التكلفة، محمولة، وخالية من المعايرة مع تغذية راجعة للقوة، تُمكّن المشغلين من تثبيت أيدي روبوتية ماهرة مباشرة على سواعدهم، مما يحقق معدلات إنجاز مهام عالية، وجهد عمل منخفض، وجمع بيانات غير مرتبط بخصائص المشغل لمهام تلاعب متنوعة.
تقدم هذه الورقة البحثية مجموعة بيانات CAVERS، وهي مجموعة بيانات متعددة الوسائط شاملة تتميز ببيانات التقاط حركة دقيقة بمقياس المليمتر من غرفتين متميزتين في كهف كارستي طبيعي، صُممت لمعالجة تحديات الإدراك والملاحة الفريدة للروبوتات ذاتية القيادة في البيئات الجوفية المظلمة وغير المنتظمة.