4546 ورقة بحثية
تقدم هذه الورقة -Map، وهو إطار عمل لخرائط الأسطح البانوبتيكية في الوقت الفعلي يدمج بين السطوح الغاوسية (Gaussian surfels) المقيدة بـ LiDAR، والتعلم الشامل الموجه بالاستعلام، واستراتيجيات الرندرة المحسنة لتحقيق إعادة بناء هندسي ودلالي عالي الدقة في المشاهد واسعة النطاق من أجل نقل الواقع إلى المحاكاة (Real2Sim).
تقدم هذه الورقة طريقة لاستنتاج حالة الاعتقاد بالعالم لزميل بشري في بيئات ثلاثية الأبعاد ديناميكية وجزئية الملاحظة بناءً على نظرية النموذج الذهني، والتي تم التحقق من صحتها من خلال محاكاة واقعية وتجارب روبوتية في العالم الحقيقي لتمكين العمل الجماعي السلس بين الإنسان والروبوت والمساعدة النشطة.
تقدم هذه الورقة طريقة عملية لتكييف المحاكي لحركة الأرجل تستخدم مطابقة التوزيع الحسي العميق لمواءمة ديناميكيات المحاكاة والأجهزة دون الحاجة إلى التقاط حركة متوافق زمنياً أو استشعار متميز، مما يحقق أداءً كبيراً في النقل من المحاكاة إلى الواقع بأقل قدر من بيانات الأجهزة.
تُعد CLAW عبارة عن خط معالجة مفتوح المصدر، تفاعلي وقائم على الويب، يقوم بتوليد بيانات حركة كاملة للجسم، قابلة للتوسع، وممكنة فيزيائياً، وموسومة لغوياً لروبوت Humanoid من طراز Unitree G1، وذلك عبر تركيب كتل مخطط حركي، ومحاكاتها في MuJoCo، وتوليد أوصاف متنوعة باللغة الطبيعية تلقائياً.
تقدم هذه الورقة CLASP، وهو إطار عمل حلقي مغلق وغير متزامن يعزز عملية الإمساك بالأجسام المكتبية ذات المفردات المفتوحة من خلال دمج الإدراك الهرمي ثنائي المسار، والتغذية الراجعة غير المتزامنة المنعكسة على الحالة لتصحيح الأخطاء، ومحرك بيانات متعدد الوسائط قابل للتوسع للتغلب على الهلوسة المكانية وتحسين المتانة في البيئات الديناميكية.
تقترح الورقة البحثية ComSim، وهو نهج هجين مبتكر يجمع بين المحاكاة الكلاسيكية والعصبية ضمن مسار مغلق (واقع-محاكاة-واقع) لتوليد مجموعات بيانات فيديو-حركة عالية الجودة وقابلة للتوسع، مما يقلل بشكل كبير من فجوة النطاق بين المحاكاة والواقع (sim2real) ويحسن أداء سياسة الروبوت في العالم الحقيقي.
تقترح هذه الورقة خوارزمية تصميم مشترك تكيفي تحدد وتستغل الانحيازات الاستقرائية الخاصة بالمهام ضمن فضاءات البحث عالية الأبعاد لمورفولوجيا الروبوت والتحكم، مما يحقق أداءً وكفاءة في أخذ العينات أفضل بكثير مقارنة بالطرق المرجعية.
تقدم الورقة البحثية M2HRI، وهو إطار عمل متعدد الوكلاء ومتعدد الوسائط مدفوع بالنماذج اللغوية الكبيرة يعزز التفاعل الشخصي بين الإنسان والروبوت من خلال تزويد الروبوتات بشخصيات متميزة وذاكرة طويلة المدى مع استخدام آلية تنسيق لإدارة سلوكها الجماعي، وهو تصميم تم التحقق من صحته من خلال دراسة مستخدم أظهرت تحسينات كبيرة في جودة التفاعل والتخصيص.
تقترح هذه الورقة إطار عمل للمنطق الزمني للإشارات ثلاثي القيم لأشجار السلوك الزمني، والذي يتيح تخليق استراتيجيات تحكم صحيحة البناء للأنظمة الديناميكية الخطية من خلال ترميزات خطية ذات أعداد صحيحة مختلطة، متجاوزاً بذلك القيود السابقة للتحليل غير المتصل لدعم التوليد عبر الإنترنت للتحكم.
تعالج هذه الورقة ميل أنظمة القيادة الذاتية من طرف إلى طرف على عدم الاستفادة من معلومات الملاحة العالمية من خلال اقتراح إطار عمل التوجيه الملاحي المتسلسل (SNG) ونموذج (SNG-VLA)، الذي يدمج بفعالية مسارات الملاحة العالمية مع فهم المشهد المحلي لتحقيق أداء رائد دون الحاجة إلى خسائر إدراكية مساعدة.