cs.RO ورقة بحثية

Safe Large-Scale Robust Nonlinear MPC in Milliseconds via Reachability-Constrained System Level Synthesis on the GPU

تقدم هذه الورقة البحثية GPU-SLS، وهو إطار عمل متوازي يعتمد على وحدات معالجة الرسومات يحقق تحكماً تنبؤياً نموذجياً غير خطي في الوقت الفعلي، وآمن، ومتين للأنظمة الروبوتية عالية الأبعاد وغير المؤكدة، وذلك عبر التحسين المشترك للمسارات وأجهزة التحكم عبر "تخليق مستوى النظام" (System Level Synthesis)، مما يقلل أوقات الحل بنسبة تصل إلى 97.7% مقارنة بالطرق الرائدة مع الحفاظ على سلامة تجريبية بنسبة 100%.

Jeffrey Fang, Glen Chou2026-04-10

💻 computer science

The Sustainability Gap in Robotics: A Large-Scale Survey of Sustainability Awareness in 50,000 Research Articles

يكشف هذا المسح واسع النطاق لما يقرب من 50,000 مقال بحثي في مجال الروبوتات عن فجوة كبيرة بين قدرة المجال على معالجة أهداف الأمم المتحدة للتنمية المستدامة وبين واقع بقاء الدوافع والإشارات الصريحة للاستدامة منخفضة للغاية، مما يستدعي دعوة لاتخاذ إجراءات ملموسة لدمج الابتكار المسؤول في الممارسات البحثية القياسية.

Antun Skuric, Leandro Von Werra, Thomas Wolf2026-04-10

💻 computer science

RAGE-XY: RADAR-Aided Longitudinal and Lateral Forces Estimation For Autonomous Race Cars

تقدم هذه الورقة RAGE-XY، وهو إطار عمل محسّن للتقدير في الوقت الفعلي لسيارات السباق ذاتية القيادة، والذي يستخدم وحدات قياس القصور الذاتي (IMUs) والرادارات (RADARs) الموجودة على متن السيارة لاستنتاج سرعة المركبة، وزوايا الانزلاق، وكل من قوى الإطارات الطولية والجانبية بدقة، وذلك من خلال دمج معايرة الرادار عبر الإنترنت ونموذج مركبة ثلاثي العجلات.

Davide Malvezzi, Nicola Musiu, Eugenio Mascaro, Francesco Iacovacci, Marko Bertogna2026-04-10

⚡ electrical engineering

On-Policy Distillation of Language Models for Autonomous Vehicle Motion Planning

تُثبت هذه الورقة أن تقطير المعرفة المعممة القائم على السياسة (on-policy) ينقل بفعالية قدرات تخطيط الحركة من نموذج لغوي كبير (المعلم) إلى نموذج طالب أصغر بكثير، متفوقاً بذلك على نماذج التعلم التعزيزي المرجعية ومحققاً أداءً يقارب أداء النموذج المعلم على معيار nuScenes للنشر في المركبات ذاتية القيادة.

Amirhossein Afsharrad, Amirhesam Abedsoltan, Ahmadreza Moradipari, Sanjay Lall2026-04-10

💻 computer science

WorldMAP: Bootstrapping Vision-Language Navigation Trajectory Prediction with Generative World Models

يقدم WorldMAP إطار عمل "معلم-طالب" يستفيد من نماذج العالم التوليدية لتخليق إشراف دلالي-مكاني مهيكل وتسميات مسار مستعارة، مما يمكن نموذج طالب خفيف الوزن من تحقيق أداء رائد في الملاحة الرؤية-اللغوية من خلال تحويل المستقبل المتخيل بفعالية إلى إشارات تعلم راسخة.

Hongjin Chen, Shangyun Jiang, Tonghua Su, Chen Gao, Xinlei Chen, Yong Li, Zhibo Chen2026-04-10

⚡ electrical engineering

Karma Mechanisms for Decentralised, Cooperative Multi Agent Path Finding

تقترح هذه الورقة إطار عمل تنسيقي لامركزي لإيجاد مسارات متعددة الوكلاء تعاونياً، يستخدم أرصدة "كارما" غير قابلة للتداول لتمكين التفاوض الثنائي لحل النزاعات، مما يوازن بفعالية بين عدالة الخدمة بين الوكلاء مع الحفاظ على الكفاءة الإجمالية للنظام في السيناريوهات الروبوتية واسعة النطاق.

Kevin Riehl, Julius Schlapbach, Anastasios Kouvelas, Michail A. Makridis2026-04-10

💻 computer science

HEX: Humanoid-Aligned Experts for Cross-Embodiment Whole-Body Manipulation

يُعد HEX إطار عمل متمحوراً حول الحالة يُمكّن من التلاعب المتناسق لكامل الجسم على الروبوتات البشرية كاملة الحجم، وذلك عبر تقديم تمثيل حالة عالمي، ومتنبئ يعتمد على "خليط من الخبراء" للديناميكيات الزمنية، ومعالجة فعالة للسجل البصري لتحقيق أداء رائد في المهام المعقدة وطويلة الأمد.

Shuanghao Bai, Meng Li, Xinyuan Lv, Jiawei Wang, Xinhua Wang, Fei Liao, Chengkai Hou, Langzhe Gu, Wanqi Zhou, Kun Wu, Zi (…)2026-04-10

💻 computer science

AgiPIX: Bridging Simulation and Reality in Indoor Aerial Inspection

تقدم الورقة البحثية AgiPIX، وهي منصة مفتوحة المصدر ومصممة بشكل مشترك من حيث الأجهزة والبرمجيات، تضم طائرة بدون طيار مدمجة ذات استشعار نشط، وحزمة استقلالية بنظام ROS 2 تعتمد على الحاويات، وتوأماً رقمياً واقعياً للغاية لتمكين النقل الصفري (zero-shot transfer) لقدرات الفحص الجوي الداخلي بين المحاكاة والواقع.

Sasanka Kuruppu Arachchige, Juan Jose Garcia, Changda Tian, Lauri Suomela, Panos Trahanias, Adriana Tapus, Joni-Kristian (…)2026-04-10

💻 computer science

Semantic-Aware UAV Command and Control for Efficient IoT Data Collection

تقترح هذه الورقة إطار عمل مبتكر يدمج الاتصالات الدلالية مع التحكم والقيادة للطائرات بدون طيار، وذلك باستخدام تقنية DeepJSCC لنقل الصور بمتانة وسياسة طيران تكيفية قائمة على التعلم العميق المزدوج لـ Q (Double Deep Q-Learning) لتعظيم جودة الصور المعاد بناؤها في ظل قيود الموارد وتأخير الإشارة.

Assane Sankara, Daniel Bonilla Licea, Hajar El Hammouti2026-04-10

💻 computer science

ViVa: A Video-Generative Value Model for Robot Reinforcement Learning

تقدم الورقة البحثية ViVa، وهو نموذج قيمة توليدي للفيديو يستفيد من الأولويات الزمكانية لمولد فيديو مُدرب مسبقاً للتنبؤ بشكل مشترك بحالات الروبوت المستقبلية والقيم القياسية، مما يتيح تقديراً أكثر موثوقية للقيمة ويحسن الأداء في المهام الروبوتية طويلة المدى في العالم الحقيقي.

Jindi Lv, Hao Li, Jie Li, Yifei Nie, Fankun Kong, Yang Wang, Xiaofeng Wang, Zheng Zhu, Chaojun Ni, Qiuping Deng, Hengtao (…)2026-04-10

→ السابق التالي ←