🦾 Category

cs.RO

4223 ورقة بحثية

💻 computer science

AnchorVLN: Geometry-Anchored Vision-Language Grounding Reasoning for Open-Vocabulary Navigation

تقدم الورقة البحثية نظام AnchorVLN، وهو نظام ملاحة بصرية-لغوية مفتوح المفردات يستفيد من خادم بروتوكول سياق النموذج (MCP) لفرض فصل صارم حيث تتولى النماذج البصرية-اللغوية التعامل مع الاستدلال الدلالي بينما تحدد الأدوات الهندسية الكميات المترية بشكل مستقل، مما يؤدي إلى تحسين دقة اتباع التعليمات ودقة تحديد مواقع الأشياء في البيئات غير المرئية بشكل كبير مقارنة بالتقدير المباشر للإحداثيات.

Long Giang Vu, Chengkai Yao, Yuxin Liu, FNU Aryan, Rajath Chandrashekar Aralikatti2026-09-14
🤖 AI

IMPLY: Physically Anchored Consistency for World-Model Rollouts

تقدم الورقة البحثية IMPLY، وهي طريقة تعمل على تحسين فحوصات اتساق النماذج العالمية من خلال ربطها بالأدلة الفيزيائية المرصودة بدلاً من الاعتماد على الاتساق الذاتي غير المرتكز على أسس، مما يتيح كشفاً أكثر دقة لأخطاء النماذج واختياراً أفضل لعمليات التنبؤ المستقبلية الصالحة.

Aman Mehta, Riya Baviskar2026-09-14
💻 computer science

PATH: Continuous Target Sensing among Autonomous Cooperative Drones

تقدم هذه الورقة PATH، وهو إطار عمل خفيف الوزن ومعتمد على الهندسة يُمكّن الطائرات بدون طيار ذاتية القيادة من نقل مسؤوليات تتبع الأهداف بسلاسة عبر إعادة بناء الأهداف في فضاء ثلاثي الأبعاد، وإسقاطها في منظور المستقبِل كأولويات مكانية، والتحقق من الاستحواذ من خلال مصافحة اتفاق متبادل، مما يحقق دقة عالية وزمن انتقال منخفض رغم الغموض البصري ومحدودية عرض نطاق الاتصال.

Heegyeong Kim, Alice James, Avishkar Seth, Endrowednes Kuantama, Jane Williamson, Yimeng Feng, Richard Han2026-09-14
💻 computer science

ArtManip: Category-Level Articulated In-Hand Manipulation

تقدم هذه الورقة ArtManip، وهو منهج مبتكر على مستوى الفئة للمناولة الماهرة للأجسام المفصلية داخل اليد، والذي يستخدم مسار توليد إجرائي مؤتمت واستراتيجية تدريب قوية مكونة من مرحلتين لتحقيق تعميم صفري عبر نماذج أجسام متنوعة وسيناريوهات واقعية مختلفة.

Yang Yang, Tengyu Liu, Puhao Li, Zeyuan Chen, Yuyang Li, Xingwan Wang, Yingying Wu, Zhaopeng Cui, Siyuan Huang2026-09-14
💻 computer science

Communication-Constrained Multi-Robot Exploration With Adaptive Communication Windows

تقدم هذه الورقة MACE، وهو إطار عمل لامركزي لاستكشاف الروبوتات المتعددة يعمل على تحسين الاتصالات المتقطعة من خلال صياغة قرارات المسار كمسألة توجيه مركبات لموازنة تكاليف السفر مع مشاركة المعلومات، مما يقلل إجمالي وقت الاستكشاف بنسبة تصل إلى 23% مقارنة بالاستراتيجيات الحالية.

Ben Rossano, Jaein Lim, Jonathan P. How2026-09-14
💻 computer science

Online Material Estimation for Conditioned Diffusion Policy in Shaping Deformable Linear Objects

تقترح هذه الورقة إطار عمل لتقدير المواد عبر الإنترنت يدمج شبكة متكررة للتنبؤ بخصائص الأجسام الخطية القابلة للتشوه من ملاحظات المناولة، مما يمكن سياسة الانتشار المشروطة من تحقيق معدلات نجاح تضاهي تلك الناتجة عن التكييف المعتمد على الحقيقة الأرضية دون معرفة مسبقة.

Ryunosuke Yamada, Tomohiro Motoda, Yukiyasu Domae, Tokuo Tsuji2026-09-14
⚡ electrical engineering

VertexCBF: Improving Neural Control Barrier Functions via Vertex-Restricted Control Search

تقدم هذه الورقة VertexCBF، وهو إطار عمل قابل للتوسع وقابل للتفسير يتعلم دوال حاجز بارير (CBF) عصبية من خلال تقريب دالة القيمة لـ هاميلتون-جاكوبي عبر تدريب مستند إلى الفيزياء وبحث تحكم مقيد بالرؤوس متوازٍ باستخدام وحدات معالجة الرسومات، مما يستعيد بفعالية مجموعات آمنة كبيرة ويضمن السلامة في كل من عمليات المحاكاة والتجارب الروبوتية في العالم الحقيقي.

Bojan Derajić, Sebastian Bernhard, Wolfgang Hönig2026-09-14
💻 computer science

Before the Tipping Point: Force-Guided Active Perception for Shape-Agnostic Estimation of 3D Centers of Mass

تقدم هذه الورقة طريقة إدراك نشط موجهة بالقوة تمكن ذراع روبوتية من تقدير مركز الكتلة ثلاثي الأبعاد، والكتلة، وزاوية الانقلاب بدقة لأجسام غير معروفة وغير منتظمة، وذلك عبر تحليل بيانات القوة والزاوية من تجربة قلب واحدة دون حد العتبة، مما يسهل عملية المناولة غير القابضة الموثوقة دون الحاجة لمعلومات مسبقة عن الشكل.

Steven M. Hyland, Jing Xiao, Cagdas D. Onal2026-09-14
💻 computer science

Robust Underwater Grasping of Sloped Objects with a Waterproof Passive Adaptive Gripper

تقدم هذه الورقة ملقطاً سلبياً متكيفاً ومقاوماً للماء يتميز بمفصل دوراني ووسادات متغيرة الصلابة، مما يتيح إمساكاً قوياً ومستقراً للأجسام المائلة وغير المتماثلة في البيئات المغمورة من خلال التغلب على تحديات الاحتكاك وعزم الدوران الشائعة في التطبيقات المنزلية تحت الماء.

Jooyoung Hong, Daewon Hong, Joohyung Kim2026-09-14
🤖 AI

ARC: Autonomous Robotics Compliance A Three-Layer Governance Architecture for Deployed Autonomous Systems

تقترح الورقة إطار عمل الامتثال للروبوتات المستقلة (ARC)، وهو بنية حوكمة ثلاثية الطبقات للأنظمة المستقلة المنشورة تضمن السلامة والثقة من خلال التحقق من صحة النموذج، ومعايير الشهادات المعرفية، ومعايير التفويض التشغيلي.

Tord Eide, Einar Holt2026-09-14