4581 ورقة بحثية
تقدم هذه الورقة BiPreManip، وهو إطار عمل يعتمد على الإمكانات البصرية (visual affordance) يُمكّن الروبوتات من تنفيذ التلاعب التحضيري التعاوني من خلال استباق الهدف النهائي وتنسيق الأفعال ثنائية اليد غير المتماثلة للتعامل مع الأشياء التي يصعب الإمساك بها أو التلاعب بها مباشرة.
تقترح هذه الورقة خوارزمية ADMM ذات إسقاط غير دقيق تعمل على تحسين أوقات عبور نقاط المسار للأنظمة متعددة الوكلاء عبر مسارات محددة مسبقاً باستخدام نموذج مسار بديل قابل للتفاضل، مما يحل بفعالية مشكلة جدولة السرعة غير المحدبة الناتجة لتوليد جداول زمنية خالية من التصادم وفعالة زمنياً دون الاعتماد على متغيرات تسلسل صحيحة.
تقترح الورقة البحثية "ThinkJEPA"، وهو إطار عمل مبتكر يعزز نماذج العالم الكامنة من خلال دمج فرع JEPA كثيف للتنبؤ بالحركة دقيق التفاصيل مع فرع "مفكر" (thinker) يعتمد على نموذج لغوي بصري (VLM) يتم أخذ عينات منه بشكل موحد لتوفير توجيه دلالي طويل الأمد، مما يتغلب على قيود الاستقراء المحلي وأخذ العينات المتناثر لتحقيق تنبؤ بالمسار أكثر قوة.
تقدم هذه الورقة البحثية EgoSpot، وهو إطار عمل مبتكر للتحكم متعدد الوسائط بدون استخدام اليدين لروبوت Boston Dynamics Spot، يدمج بين نظرات العين، وإيماءات الرأس، والأوامر الصوتية عبر HoloLens 2 لتمكين التحكم الطبيعي والميسّر في المناورة المتنقلة للمستخدمين ذوي الإعاقات الجسدية، محققاً أداءً يضاهي التحكم التقليدي القائم على عصا التحكم.
تقدم هذه الورقة إطاراً نظرياً جديداً يضع شروطاً ضرورية وكافية لتقييم جدوى القيود الخطية في التحكم في الأنظمة ذاتية القيادة، والذي يُستخدم لتطوير خوارزميات فعالة لاختيار مجموعات فرعية من القيود الممكنة التي تضاهي أداء التقنيات الحديثة مع تحسين السرعة الحسابية.
تقدم هذه الورقة CoInfra، وهو نظام ومجموعة بيانات لإدراك البنية التحتية التعاونية واسعة النطاق تضم 14 عقدة جانبية للطرق متصلة عبر تقنية الجيل الخامس (5G) تحت ظروف جوية سيئة متنوعة، مما يثبت أن التعاون بين المركبة والبنية التحتية يعزز بشكل كبير من الوعي بالمواقف والقدرة على الكشف عن الحالات الحرجة للسلامة في السيناريوهات المرورية المعقدة مقارنة بالاستشعار المقتصر على المركبة فقط.
تقترح هذه الورقة إطار عمل تكيفي لتقدير الوضع النسبي لمهام إزالة الحطام النشط، يدمج نظام كشف علامات يعتمد على الشبكات العصبية الالتفافية (CNN) مع مرشح كالمان غير الخطي (Unscented Kalman Filter) مضبوط بضجيج مزدوج، وذلك لتقدير حالة الأهداف المتدحرجة مثل "إنفيسات" (ENVISAT) بقوة في ظل تباين عدم اليقين في القياسات والديناميكيات غير المنمذجة.
تقدم الورقة البحثية إطار عمل SPARTA، وهو إطار عمل موحد يستفيد من تقسيم التقدم المكاني البصري لتمكين الروبوتات من تعلم وتنفيذ مهام المعالجة التي تتضمن تغيرات مستمرة في حالة الأشياء، مثل الهرس والتقطيع، من خلال ملاحظات مهيكلة ومكافآت كثيفة.
تقدم الورقة البحثية SpikeGrasp، وهو إطار عمل مستوحى من الأعصاب يقوم بالكشف المباشر عن أوضاع الإمساك بـ 6 درجات حرية (6-DoF) من تدفقات نبضات ستيريو خام باستخدام شبكات عصبية نبضية متكررة دون إعادة بناء سحب النقاط، مما يظهر أداءً فائقًا وكفاءة في البيانات في البيئات الصعبة مقارنة بالطرق التقليدية.
تُعد PhyGile إطار عمل موحداً يربط بين توليد الحركة القائم على الفيزياء وتتبع الحركة العام لتمكين الروبوتات البشرية من تنفيذ حركات كاملة الجسم رشيقة ومعقدة مباشرة في مساحتها الأصلية، متجاوزةً بذلك قيود الجدوى الفيزيائية لنماذج تحويل النص إلى حركة التقليدية.