4653 ورقة بحثية
تقدم هذه الورقة نموذجاً تنبؤياً ذاتي الانحدار، خفيف الوزن ويعتمد على البيانات، للروبوتات الخارجية في "Robotarium"، يحقق دقة عالية وتنبؤاً آنياً باستهلاك الطاقة من خلال الاستفادة من الارتباط الذاتي الزمني القوي، مما يتيح خوارزميات متعددة الروبوتات واعية بالطاقة مع قدرة على النقل الصفري (zero-shot transfer) عبر الروبوتات والسلوكيات غير المرئية.
تقترح هذه الورقة ToMPC، وهو إطار عمل للتحكم التنبئي بالنماذج الموجه نحو المهام يستخدم خوارزمية ADMM لتفكيك التحسين المعقد إلى مشكلات فرعية من نوع DDP وQP، مما يمكّن روبوت Franka Panda من تخطيط مسارات حركة وقوة آمنة وفعالة وفائضة في الوقت الفعلي للمناولة في مساحات عمل مفتوحة ومعرقلة.
تقدم هذه الورقة البحثية VADER، وهو روبوت متنقل ذو ذراعين مستقل ذاتي القيادة وموجه بالرؤية مصمم لحصاد الفلفل الرومي في البيئات الخارجية غير المنظمة، ويتميز بمسار إدراك قوي تم تدريبه على مجموعة بيانات هرمية جديدة، محققاً معدل نجاح حصاد يتجاوز 60% مع زمن دورة يقل عن 100 ثانية لكل ثمرة.
توسع هذه الورقة إطار التصميم المشترك الرتيب للتعامل مع عدم اليقين التوزيعي من خلال نمذجة مخرجات التصميم كتوزيعات احتمالية وتمكين اتخاذ القرار التكيفي عبر إعادة توصيف نواة ماركوف، مما يتغلب على قيود النماذج التقليدية القائمة على الفترات في استيعاب المخاطر الاحتمالية وخيارات التصميم متعددة المراحل.
تقدم هذه الورقة البحثية سياسات الانجراف المفتاحية (KDP)، وهي مولد مسارات أحادي الخطوة يتغلب على زمن الاستجعة العالي للاستدلال في المخططات القائمة على الانتشار، وذلك عبر توظيف هدف مجال انجراف مدرك للشرط لتحقيق تخطيط متعدد الأنماط وذات أفق تراجع بتكلفة حوسبة منخفضة بشكل كبير.
تقدم هذه الورقة نظاماً تعاونياً للتوجيه بين الإنسان والروبوت يدمج تحديد الموقع الدقيق للروبوت مع قدرات التلاعب الجسدي للمستخدم ضعيف البصر لتسهيل التفاعلات البيئية المعقدة، مما يظهر تفوقاً في السلامة والكفاءة مقارنة بالعصي البيضاء التقليدية وأنظمة التوجيه غير التكيفية.
تقدم هذه الورقة تصميم وبناء منخفض التكلفة والتحقق التجريبي من غواصة مصغرة مستوحاة حيوياً تستخدم دفع النفاث الشبيه بالحبار والتحكم في الطفو القائم على المضخة لمراقبة جودة المياه بشكل مستقر وفعال وبأسعار معقولة.
يُعد OxyGen نموذجاً موحداً لإدارة ذاكرة التخزين المؤقت (KV cache) لنماذج الرؤية واللغة والعمل (Vision-Language-Action Models)، وهو يتيح توازياً فعالاً متعدد المهام على الأجهزة من خلال التعامل مع ذاكرة التخزين المؤقت (KV cache) كمورد مشترك، مما يؤدي إلى القضاء على الحوسبة الزائدة وتحقيق تسريع كبير في كل من توليد اللغة والعمل دون أي تدهور في الجودة.
تقدم هذه الورقة eNavi، وهي مجموعة بيانات متعددة الوسائط وسياسة تعلم تقليد تعتمد على دمج متأخر لبيانات RGB والحدث (RGB-Event)، والتي تعزز بشكل كبير من قوة ودقة ملاحة الروبوتات المتنقلة داخل المباني، لا سيما في ظروف الإضاءة المنخفضة حيث تفشل النهج التقليدية القائمة على RGB.
تقدم هذه الورقة إطار عمل للرسم الخرائطي الحجمي المتين للمركبات ذاتية القيادة تحت الماء، والذي يدمج بيانات السونار الاستريو مع بيانات الكاميرا أحادية العين لإنشاء سحب نقاط ثلاثية الأبعاد موزونة بالثقة، مما يتغلب بفعالية على قيود المستشعرات الفردية لتمكين الملاحة الآمنة في كل من البيئات الصافية والعكرة.