4753 ورقة بحثية
تقدم هذه الورقة البحثية MS-HGNN، وهي شبكة عصبية رسومية غير متجانسة متوافقة مع التماثل المورفولوجي، تدمج الهياكل الكينماتيكية الروبوتية والتماثلات كقيود هيكلية لتحقيق قدرة عالية على التعميم والكفاءة في تعلم الديناميكيات لمختلف الأنظمة متعددة الأجسام، مع إثبات فعاليتها من خلال البراهين الرسمية والتجارب على الروبوتات رباعية الأرجل.
تقدم هذه الورقة البحثية iMarkers، وهي فئة جديدة من العلامات المرجعية غير المرئية التي لا يمكن اكتشافها إلا بواسطة الروبوتات وأجهزة الواقع المعزز، والتي تتغلب على القيود الجمالية البصرية للعلامات التقليدية مع توفير إنتاج قابل للتخصيص، وخوارزميات كشف قوية، وفعالية مثبتة عبر سيناريوهات روبوتية متنوعة.
تقدم هذه الورقة إطار عمل (Real2Sim2Real) متكاملًا من البداية إلى النهاية للتحكم في الأجسام الخطية القابلة للتشوه، والذي يستخدم الاستدلال الخالي من الاحتمالية لتقدير توزيعات المعلمات الفيزيائية لتعلم تعزيزي قائم على عشوائية النطاق، مما يتيح النشر الصفري للسياسات البصرية الحركية من المحاكاة إلى العالم الحقيقي.
تقدم هذه الورقة مفهوم التخطيط العكسي لاستخدام الأدوات (iTuP) وشبكة القبض الديناميكي المستقر المرتبطة به (SDG-Net)، واللذين يعززان نجاح استخدام الروبوت للأدوات عبر اختيار عمليات القبض التي تقلل من عزم الالتواء والتدوير المتوقع الناتج عن المهمة، بدلاً من الاعتماد فقط على الإدراك أو الهندسة الساكنة.
يُعد YOPO إطار عمل ترانسفورمر (transformer) بسيطاً أحادي المرحلة، يوحد بين كشف الأجسام ثنائي الأبعاد وتقدير الوضعية بـ 9 درجات حرية (9-DoF) على مستوى الفئة من صور RGB أحادية العدسة دون الحاجة إلى عمق زائف أو نماذج CAD، محققاً أداءً هو الأفضل في فئته على عدة معايير قياسية.
تقدم هذه الورقة إطار عمل للتعلم اللامركزي والخالي من الاتصالات لفرق من الروبوتات رباعية الأرجل لنقل الأشياء غير القابلة للإمساك بشكل تعاوني عبر التلامس الفيزيائي وحده، وذلك باستخدام سياسة هرمية وصياغة مكافأة متخصصة لتحقيق تنسيق قوي وقابل للتوسع دون اقتران ميكانيكي صلب.
تقترح هذه الورقة مخطط حركة يعتمد على منحنيات بيزييه (Bézier curves) باستخدام التحكم التنبئي بالنموذج (MPC) مع دالة ليابونوف المتقطعة (CLF) ودالة حاجز كلفن (CBF) في الوقت الفعلي، مما يمكّن أساطيل الروبوتات المتعددة من الحفاظ على الاتصال، والملاحة في البيئات الغنية بالعوائق دون حدوث حالات استعصاء، والتعافي من فقدان الاتصال، كما تم التحقق من ذلك من خلال المحاكاة والتجارب على ثمانية طائرات "كريزي فلاي" (Crazyflie) رباعية المراوح.
تُعد NaviGait إطار عمل هرمي يجمع بين تحسين المسار والتعلم التعزيزي العميق لتخليق حركة ثنائية الأرجل قوية وبديهية عبر اختيار وتعديل أنماط المشي من مكتبة غير متصلة بالإنترنت بشكل طفيف، مما يؤدي إلى تبسيط تصميم المكافأة وتسريع التدريب مع الحفاظ على دقة عالية تجاه الحركات المرجعية.
تقدم هذه الورقة SynHLMA، وهو إطار عمل مبتكر يقوم بتوليف تسلسلات التلاعب باليد للأجسام المفصلية من خلال مواءمة تعليمات اللغة الطبيعية مع تمثيل منفصل للتفاعل بين الإنسان والشيء، مما يتيح توليد القبضات والتنبؤ بها والاستكمال بينها بشكل قوي لتطبيقات الذكاء الاصطناعي المجسد والروبوتات.
إن EgoMI هو إطار عمل يسد الفجوة في تجسيد الإنسان والروبوت في التعلم بالتقليد من خلال التقاط مسارات متزامنة للمنفذ النهائي والرأس النشط من عروض توضيحية بشرية بمنظور الشخص الأول، واستخدام سياسة مدعومة بالذاكرة لتمكين التلاعب بالجسم بأكمله بشكل قوي على الروبوتات شبه البشرية.