4753 ورقة بحثية
يُعد DexHiL أول إطار عمل متكامل يعتمد على وجود الإنسان في الحلقة لنماذج الرؤية واللغة والعمل الماهرة، حيث يجمع بين التحكم عن بُعد المنسق لليد والذراع وبين أخذ عينات البيانات المدركة للتدخل لتحسين الأداء والموثوقية في مهام المناولة المعقدة بشكل كبير بعد مرحلة التدريب.
يُعد ZeroWBC إطار عمل مبتكر يتيح تحكماً طبيعياً ومتعدد الاستخدامات في كامل الجسم للروبوتات البشرية من خلال تعلم سياسات الحركة البصرية الحركية مباشرة من فيديوهات بشرية بمنظور الشخص الأول، مما يلغي الحاجة إلى جمع بيانات التحكم عن بُعد المكلفة والمستهلكة للوقت.
تقدم هذه الورقة إطار عمل محاكاة قابل للتوسع ومدفوعاً بالتعلم التعزيزي، يتميز بنموذج عضلي هيكلي كامل للجسم يتيح التحسين المشترك الكمي للتصميم الهيكلي الروبوتي وسياسات التحكم من خلال توفير وصول مباشر إلى المقاييس الميكانيكية الحيوية البشرية الداخلية للروبوتات التفاعلية.
تقدم هذه الورقة البحثية MORLAX، وهو خوارزمية تعلم تعزيزي متعدد الأهداف أصلية لـ GPU، وMO-Playground، وهي مجموعة من البيئات المسرعة بواسطة GPU، واللذين يُمكّنان معاً من التدريب المتوازي بشكل هائل الذي يحقق تسريعاً يتراوح بين 25 إلى 270 ضعفاً وجبهات باريتو (Pareto fronts) متفوقة لمهام الروبوتات المعقدة مقارنة بالنهج التقليدية القائمة على CPU.
تقدم هذه الورقة البحثية NS-VLA، وهو إطار عمل عصبي-رمزي للرؤية واللغة والعمل (Neuro-Symbolic Vision-Language-Action) يدمج الترميز الرمزي، والحل، والتعلم المعزز عبر الإنترنت لتحقيق كفاءة فائقة في البيانات، وقدرة عالية على التعميم من الصفر، وتوسع في الاستكشاف في مجال التحكم الروبوتي مقارنة بالأساليب الحالية.
تصيغ هذه الورقة عملية التحكم في الأجسام المستوية المسحوبة بكابل كمسألة تحسين مسار مدركة للمسارات وضمنية للشد، تستفيد من الالتفاف الذاتي لإعادة توجيه عزم الدوران ديناميكيًا، وتقترح تسلسلاً هرميًا للاسترخاء حيث يستغل استرخاء النمط الضمني (IMR) الالتفاف الذاتي بفعالية لتنفيذ مناورات الدوران دون التحفظ المصاحب لقرارات التوجيه الصريحة.
تقدم الورقة البحثية سياسات الانتشار المشروطة بالمستشعرات (SCDP)، وهو إطار عمل مبتكر يتيح حركة بشرية قوية باستخدام المستشعرات الموجودة على متن الروبوت فقط، وذلك من خلال تقطير المعرفة الكاملة للجسم المتميزة عبر تدريب الملاحظات المختلطة وتقنيات إزالة الضجيج المتخصصة، محققةً بنجاح أداءً يقارب الكمال في المحاكاة والانتشار في العالم الحقيقي على روبوت G1 دون تقدير صريح للحالة.
تقدم هذه الورقة NanoBench، وهو عبارة عن مجموعة بيانات معيارية مفتوحة المصدر متعددة المهام تم جمعها بواسطة طائرة كرازيفلاي 2.1 (Crazyflie 2.1) نانو كوادروتور بوزن 27 جرامًا، توفر إشارات متزامنة على مستوى المشغلات الميكانيكية، والبيانات الداخلية للمتحكم، وحقيقة أرضية دقيقة بالمليمتر لمعالجة تحديات النمذجة والتحكم الفريدة في الروبوتات الجوية متناهية الصغر.
تقدم هذه الورقة البحثية إطار عمل KDMR، وهو إطار عمل مبتكر يصيغ إعادة استهداف حركة الهياكل البشرية كمسألة تحسين مسار للجسم بأكمله متعدد التلامس، تدمج ديناميكيات الأجسام الصلبة وقوى رد فعل الأرض لتوليد مسارات تنقل متسقة فيزيائياً وممكنة ديناميكياً تتفوق بشكل كبير على الطرق الكينماتيكية البحتة في كل من جودة الحركة وأداء سياسة التحكم اللاحقة.
تقدم هذه الورقة نموذج شبكة المذبذبات المقترنة (CON) المبتكر الذي يتغلب على القيود الرئيسية في التحكم في الفضاء الكامن من خلال ضمان البنية اللاغرانجية، والاستقرار العالمي من المدخلات إلى الحالة، وإمكانية عكس رسم خرائط قوة المدخلات، مما يتيح استراتيجيات تحكم فعالة ذات صيغة مغلقة للأنظمة الميكانيكية المعقدة باستخدام التغذية الراجعة البصرية الخام فقط.