4796 ورقة بحثية
تقدم هذه الورقة CoPCS، وهو إطار عمل قائم على التعلم يستخدم محول رسوم بيانية غير متجانس ومفكك تشفير محول متزامن لتمكين فرق الطائرات بدون طيار والمركبات الأرضية بدون طيار المقيدة بالطاقة والتضاريس من تنفيذ تخطيط مهام وتنسيق عمليات إعادة الشحن أثناء المهمة بشكل متزامن، مما يحسن بشكل كبير الأداء العام للفريق في السيناريوهات الواقعية المعقدة.
يُعد T2Nav نظام ملاحة بصرية من نوع "zero-shot" يستفيد من ذاكرة رسومية زمنية مدركة للطوبولوجيا الجبرية وكشف الحلقات لدمج البيانات غير المتجانسة من أجل تجنب العوائق بمتانة، وتخطيط المسارات بكفاءة، والملاحة الموثوقة نحو أهداف متشابهة بصرياً ولكنها متباينة مكانياً في بيئات غير معروفة.
تقترح هذه الورقة البحثية طريقة CN-CBF، وهي طريقة دالة حاجز عصبية مركبة تجمع بين عدة دوال حاجز عصبية مدربة باستخدام هاميلتون-جاكوبي مع بنية متبقية لتمكين الملاحة الآمنة وغير المتحفظة للروبوت في البيئات الديناميكية، محققةً معدلات نجاح أعلى بنسبة تصل إلى 18% من النماذج المرجعية في كل من تجارب المحاكاة والتجارب على الأجهزة.
تقترح هذه الورقة إطار عمل للتقطيع المعتمد على التباين لعدد قليل من العينات (few-shot) لصور RGB-D، يدمج عمق الليزر أحادي البعد المتناثر مع فرع تعلم تبايني سلبي لتحسين اكتشاف إمكانية العبور وتجنب العقبات في الأماكن المغلقة بشكل كبير مقارنة بالطرق الحالية.
تقترح هذه الورقة إطار عمل موحداً ذا مرحلتين يستعيد القابلية للتحقيق لمواصفات المنطق الزمني الإشاري (STL) المتعارضة، وذلك من خلال تطبيق التخفيف الأدنى أولاً ثم تحسين الحل عبر الأمثلة متعددة الأهداف المثلى لباريتو، مما يتيح اتخاذ قرارات قابلة للتفسير ويتجنب حالات الجمود في التطبيقات الحرجة للسلامة مثل القيادة الذاتية.
يحلل هذا البرنامج التعليمي بشكل نقدي الفجوة بين ضمانات دالة حاجز التحكم (CBF) النظرية والتطبيق العملي في الروبوتات، كاشفاً كيف تؤدي الأخطاء الشائعة والافتراضات الخفية غالباً إلى ادعاءات سلامة تحصيل حاصل في الأنظمة الآمنة سلبياً، مع تقديم إرشادات وأدوات تفاعلية لبناء حجج سلامة صالحة للأنظمة ذات قيود المدخلات.
تقدم هذه الورقة نموذج عالم احتمالي خفيف الوزن مبني على نموذج رؤية أساسي مُدرب مسبقاً، يقوم بتوليد مراقبين وقتيين قائمين على عدم اليقين للكشف بدقة عن الإخفاقات الشاذة في أجهزة المناولة ثنائية اليد، متفوقاً بذلك على النماذج المرجعية الحالية مع تطلب عدد أقل بكثير من المعلمات القابلة للتدريب.
تقدم هذه الورقة إطار عمل "سياسة الجراحة المضمونة السلامة" (SSP)، الذي يدمج نمذجة عدم اليقين القائمة على المعادلات التفاضلية العادية العصبية (Neural ODE) مع دوال حاجز التحكم المتينة لفرض القيود السلوكية والمكانية، مما يضمن انعدام انتهاكات السلامة تقريبًا مع الحفاظ على معدلات نجاح عالية للمهام في الجراحة الروبوتية المساعدة المعتمدة على البيانات.
يُعد TacDexGrasp إطار عمل متين للقبض الماهر يستخدم التغذية الراجعة اللمسية ومتحكم برمجة مخروطية من الدرجة الثانية لتقييد نسب القوة المماسية إلى العمودية بشكل نشط، مما يمنع الانزلاق الانتقالي والدوراني دون الحاجة إلى نمذجة عزم الدوران الصريح أو اكتشاف الانزلاق.
تقدم هذه الورقة GuideTWSI، وهي مجموعة بيانات متنوعة تجمع بين الصور الاصطناعية والواقعية لمعالجة ندرة بيانات مؤشرات المشي اللمسية (TWSI)، وتحديداً لسد الفجوة بين القضبان الاتجاهية لشرق آسيا والقباب المقطوعة في أمريكا الشمالية وأوروبا لتحسين سلامة الملاحة للأفراد المكفوفين وضعاف البصر.