4796 ورقة بحثية
تدعو هذه الورقة إلى توسيع دور الروبوتات التعاونية في التأهيل البدني لما يتجاوز التدريب على الحركات المتكررة لتساعد المعالجين والمرضى طوال عملية العلاج بأكمله، مما يعالج عوائق الوصول مع تسليط الضوء على التحديات الرئيسية في السلامة، وفهم حالة المستخدم، وتكامل سير العمل.
تقدم هذه الورقة إطار عمل يعتمد على تقنية "المركبة داخل الحلقة" (Vehicle-in-the-Loop) والتوأم الرقمي، يدمج مركبة اختبار فيزيائية على جهاز "ديناموميتر" مع بيئة افتراضية متزامنة لتمكين التحقق الآمن، وفعال التكلفة، والواقعي لخوارزميات القيادة الذاتية على البنى الهيكلية المركزية للكهرباء والإلكترونيات (E/E) دون الحاجة إلى اختبار كل وحدة تحكم إلكترونية (ECU) على حدة أو استخدام طبقات برمجية وسيطة.
تقترح الورقة البحثية إطار عمل HD-ExpIt، الذي يعمل على تحسين سياسات الانتشار الهرمية لعمليات التحكم المشروطة باللغة بشكل تكراري من خلال الاستفادة من التغذية الراجعة من البيئة لاكتشاف واستخلاص السلوكيات الناجحة ذاتياً، مما يؤدي إلى مواءمة المخطط مع قدرات المتحكم وتحقيق أداء رائد في معيار CALVIN.
تقدم الورقة البحثية CompACT، وهو مُجزئ رموز (tokenizer) منفصل ومدمج يقوم بضغط الملاحظات إلى 8 رموز فقط لتمكين التخطيط لاتخاذ القرار في الوقت الفعلي وبكفاءة حوسبية عالية داخل نماذج العالم مع الحفاظ على أداء تنافسي.
تسد هذه الورقة البحثية الفجوة في التفسير الآلي لنماذج الرؤية واللغة والعمل (VLAs) من خلال تقديم مفاهيم قابلية ملاحظة الميزات وقابلية التحكم في الميزات، مما يثبت أن التدخلات الخطية خفيفة الوزن يمكنها توجيه سلوك الروبوت بفعالية في الوقت الفعلي عبر بنيات مختلفة دون الحاجة إلى الضبط الدقيق.
تقترح هذه الورقة إطار عمل للملاحة التعاونية يدمج بين التحديد النسبي للموقع القائم على تقنية ليدار (LiDAR) من طائرة بدون طيار رئيسية، وبين قياس المسافات بالقصور الذاتي البصري من طائرة بدون طيار ثانوية متناهية الصغر، وذلك لتحقيق توجيه دقيق وخالٍ من الانحراف وتمكين الاستكشاف لمساحات واسعة بدقة عالية.
تستعرض هذه الورقة وتصنف دوال المكافأة الموجودة للتعلم التعزيزي في القيادة الذاتية إلى السلامة، والراحة، والتقدم، والامتثال لقواعد المرور، مع تسليط الضوء على قيودها الحالية في المعيارية والوعي بالسياق لاقتراح اتجاهات بحثية مستقبلية لتصميم مكافآت أكثر متانة وقدرة على حل النزاعات.
تقدم هذه الورقة MIKASA، وهي مجموعة معيارية شاملة تتميز بإطار عمل للتصنيف ومجموعتي بيانات متميزتين (MIKASA-Base و MIKASA-Robo) لتقييم وتطوير وكلاء التعلم المعزز المعززين بالذاكرة بشكل منهجي عبر سيناريوهات متنوعة، مع تركيز خاص على التلاعب الروبوتي على الطاولة.
تقدم هذه الورقة RoboGuard، وهو بنية حواجز وقائية ثنائية المراحل تجمع بين نموذج لغوي كبير (LLM) آمن كجذر للثقة لتوليد مواصفات سلامة مدركة للسياق مع تركيب التحكم بالمنطق الزمني للتخفيف من مخاطر السلامة بفعالية ومنع السلوكيات الضارة في الروبوتات المعززة بالنماذج اللغوية الكبيرة دون المساس بالأداء.
تقترح هذه الورقة إطار عمل TPK، وهو إطار عمل للتنبؤ بالمسار موثوق به يدمج التفاعلات الخاصة بكل فئة والبوادئ الكينماتيكية لضمان تنبؤات قابلة للتفسير وممكنة فيزيائياً لوكلاء المرور المختلطين، مما يظهر تحسناً في الموثوقية مقارنة بالنماذج المرجعية المتطورة على مجموعة بيانات Argoverse 2 رغم وجود تراجع طفيف في الدقة الخام.