cs.RO ورقة بحثية

Learning Object-Centric Spatial Reasoning for Sequential Manipulation in Cluttered Environments

تقدم هذه الورقة البحثية "Unveiler"، وهو إطار عمل متخصص يعمل على فصل الاستدلال المكاني عالي المستوى عن تنفيذ الإجراءات منخفض المستوى باستخدام مشفر يعتمد على محول (transformer) خفيف الوزن وفك تشفير غير متغير بالدوران، مما يحقق كفاءة فائقة في البيانات ومعدلات نجاح أعلى في استعادة الأشياء من الفوضى الكثيفة مقارنة بالنماذج المتكاملة (end-to-end)، مع إظهار قدرة على النقل الصفري (zero-shot transfer) إلى الروبوتات في العالم الحقيقي.

Chrisantus Eze, Ryan C Julian, Christopher Crick2026-03-04

💻 computer science

Tensegrity Robot Endcap-Ground Contact Estimation with Symmetry-aware Heterogeneous Graph Neural Network

تقترح هذه الورقة شبكة عصبية رسومية غير متجانسة مدركة للتماثل (Sym-HGNN) تستفيد من التماثل ثنائي السطح للروبوت لاستنتاج حالات اتصال الأرض من البيانات الحسية الخاصة، مما يحسن بشكل كبير دقة تقدير الوضع وكفاءة العينات لروبوتات التوتر والضغط (tensegrity robots) عند دمجها مع مرشح كالمان الموسع المساعد بالاتصال (contact-aided InEKF).

Wenzhe Tong, Yicheng Jiang, Chi Zhang, Maani Ghaffari, Xiaonan Huang2026-03-04

🤖 machine learning

Uni-Skill: Building Self-Evolving Skill Repository for Generalizable Robotic Manipulation

يقدم Uni-Skill إطار عمل ذاتي التطور يتغلب على قيود مكتبات المهارات الثابتة من خلال الجمع بين مستودع مهارات هرمي وموسوم تلقائياً (SkillFolder) ووحدة تخطيط تكيفية لتمكين التلاعب الروبوتي القابل للتعميم بأسلوب التعلم من أمثلة قليلة أو بدون أمثلة مسبقة دون تدخل يدوي.

Senwei Xie, Yuntian Zhang, Ruiping Wang, Xilin Chen2026-03-04

⚡ electrical engineering

cuNRTO: GPU-Accelerated Nonlinear Robust Trajectory Optimization

تقدم هذه الورقة إطار العمل cuNRTO، وهو إطار عمل مُسرَّع بواسطة وحدة معالجة الرسومات (GPU) يستخدم بنيات "تجزئة دوغلاس-راتشفورد" و"ADMM" مع نوى CUDA مخصصة لتحقيق تسريع يصل إلى 139.6 ضعفاً في حل مشكلات تحسين المسار المتين المكلفة حاسوبياً للأنظمة ذاتية القيادة.

Jiawei Wang, Arshiya Taj Abdul, Evangelos A. Theodorou2026-03-04

💻 computer science

Compositional Visual Planning via Inference-Time Diffusion Scaling

تقترح هذه الورقة إطار عمل لا يتطلب تدريباً للتخطيط الروبوتي طويل الأمد، والذي يحقق توليدًا بصريًا تركيبيًا مستقرًا من خلال فرض اتفاق الحدود على تقديرات "توييدي" (Tweedie) ضمن مخطط عامل (factor graph)، بدلاً من فرضها على الحالات الوسيطة المشوشة، مما يتيح تعميماً قوياً لمجموعات البداية والهدف غير المرئية دون تدريب إضافي.

Yixin Zhang, Yunhao Luo, Utkarsh Aashu Mishra, Woo Chul Shin, Yongxin Chen, Danfei Xu2026-03-04

🤖 AI

Improving Diffusion Planners by Self-Supervised Action Gating with Energies

تقترح الورقة البحثية طريقة "بوابات الأفعال ذاتية الإشراف باستخدام الطاقات" (SAGE)، وهي طريقة للتعامل مع وقت الاستدلال دون الحاجة للتدريب، تعمل على تعزيز مخططات الانتشار في التعلم المعزز غير المتصل عبر إعادة ترتيب المسارات التي تم أخذ عينات منها بناءً على إشارة اتساق كامنة لمعاقبة المخططات غير المتسقة ديناميكيًا وتحسين متانة التنفيذ.

Yuan Lu, Dongqi Han, Yansen Wang, Dongsheng Li2026-03-04

💻 computer science

IMR-LLM: Industrial Multi-Robot Task Planning and Program Generation using Large Language Models

تقترح الورقة البحثية إطار عمل IMR-LLM، وهو إطار عمل مبتكر يجمع بين النماذج اللغوية الكبيرة وطرق الحل الحتمية وأشجار العمليات لتوليد خطط مهام عالية المستوى قابلة للتنفيذ وبرامج منخفضة المستوى قابلة للتنفيذ للتعاون المعقد بين الروبوتات المتعددة في الصناعة، مما أظهر أداءً فائقاً على مقياس IMR-Bench المستحدث حديثاً.

Xiangyu Su, Juzhan Xu, Oliver van Kaick, Kai Xu, Ruizhen Hu2026-03-04

🤖 AI

Retrieval-Augmented Robots via Retrieve-Reason-Act

تقدم هذه الورقة "الروبوتات المعززة بالاسترجاع" (RAR)، وهو نموذج يُمكّن الروبوتات من التغلب على فجوات المعلومات في المهام المعقدة عند مستوى "الصفر" (zero-shot) من خلال الاسترجاع والربط والاستدلال المتكرر عبر وثائق إجرائية بصرية غير منظمة لتوليد خطط فيزيائية قابلة للتنفيذ.

Izat Temiraliev, Diji Yang, Yi Zhang2026-03-04

🤖 AI

CoFL: Continuous Flow Fields for Language-Conditioned Navigation

تُعد CoFL سياسة ملاحة شاملة (end-to-end) تولد حقول تدفق مستمرة من ملاحظات منظور عين الطائر والتعليمات اللغوية، مما يتيح ملاحة سلسة وتفاعلية وعالية الأداء في بيئات غير مرئية من خلال استبدال خطوط الأنابيب النمطية الهشة بنهج قابل للتوسع ومتكامل مع المسار تم تدريبه على مجموعة بيانات واسعة النطاق.

Haokun Liu, Zhaoqi Ma, Yicheng Chen, Masaki Kitagawa, Wentao Zhang, Jinjie Li, Moju Zhao2026-03-04

💻 computer science

Architectural HRI: Towards a Robotic Paradigm Shift in Human-Building Interaction

تقترح هذه الورقة تحولاً جذرياً في التفاعل بين الإنسان والمبنى، حيث تُمكّن التقنيات الروبوتية المباني من التكيف وإعادة التشكيل مادياً بالتزامن مع احتياجات الشاغلين، بينما توفر في الوقت ذاته منصة فريدة للنهوض بأبحاث التفاعل بين الإنسان والروبوت من خلال التعاون متعدد التخصصات لمعالاة التحديات الزمنية والمكانية والاجتماعية المعقدة لهذا المجال.

Alex Binh Vinh Duc Nguyen2026-03-04

→ السابق التالي ←