4796 ورقة بحثية
تقدم هذه الورقة البحثية refineCBF وخليفته الفعال HJ-Patch، وهو إطار عمل يتيح الصقل الفوري والآنِي لوظائف حاجز التحكم التقريبية أو غير الآمنة عبر الوصول إلى هاميلتون-جاكوبي المبدئي لضمان التكيف الآمن رسميًا مع التغيرات البيئية الديناميكية على الأنظمة الروبوتية الفيزيائية.
يُعد FAVLA نموذجاً للرؤية واللغة والعمل (Vision-Language-Action) متكيفاً مع القوة، حيث يقوم بفصل تخطيط الإدراك البطيء عن التحكم السريع متغير التردد والمدرك للتلامس، وذلك للتغلب على قيود الدمج أحادي التردد وتحسين الاستجابة ومعدلات النجاح بشكل كبير في عمليات المناولة الروبوتية الغنية بالتلامس.
تقدم هذه الورقة إطار تحكم في الحلقة الخارجية على مستوى التسارع يقوم بتحويل التسارعات المماسية والعمودية المأمور بها إلى أوامر معدل دوران الجسم والدفع الموحد للطائرات المسيرة ذات الأجنحة الثابتة، مما يتيح النشر العملي لقوانين التوجيه القائمة على التسارع مثل الملاحة التناسبية من خلال صياغة دفع قائمة على الطاقة وتعيين معتمد من خلال التحليق الفعلي.
إن OmniTrack هو إطار عمل ثنائي المراحل يفصل بين الجدوى الفيزيائية وتتبع الحركة العام من خلال توليد حركات مرجعية متوافقة مع ديناميكيات الروبوت في المحاكاة أولاً، ثم تدريب سياسة لتتبعها، مما يتيح تحكماً مستقراً وطويل الأمد وقابلاً للتعميم للروبوتات البشرية في مهام معقدة مثل الحركات البهلوانية والتحكم عن بُعد.
تقدم هذه الورقة إطار عمل للتحكم بدون مستشعرات للقبض في الروبوتات الجراحية، يجمع بين توأم رقمي قائم على المبادئ الأولى ومسار تعلم تعزيزي هجين (أوفلاين-أونلاين) لتحقيق تنظيم عالي الدقة للقوة القاصية باستخدام القياسات القريبة فقط، مع التحقق بنجاح من أدائه في كل من تجارب المحاكاة والتجارب العتادية.
تقدم هذه الورقة خوارزمية فحص ذاتي عبر الإنترنت تستخدم دمج مستشعرات الكاميرا والليدار والتعلم العميق للكشف عن عوازل خطوط الطاقة وتحديد مواقعها على أبراج نقل غير مرسومة الخرائط، مما أظهر توفيراً كبيراً في الوقت في المحاكاة ودقة عالية في تحديد المواقع في الرحلات الجوية الواقعية.
تقترح هذه الورقة إطار عمل جديد للتعلم التعزيزي القائم على الرؤية يعتمد على المنهج التعليمي المتدرج، والذي يجمع بين التعلم المنهجي متعدد المراحل، وعشوائية النطاق، والتحديث متعدد المشاهد لتمكين سباقات الكوادتورور (الطائرات بدون طيار رباعية المراوح) عالية السرعة والمتينة عبر عوائق عشوائية غير مرئية، متفوقةً بذلك على الأساليب الحالية في كل من التجارب المحاكاتية والواقعية.
تقدم هذه الورقة المشغلات الهوائية القائمة على الهندسة (GPAs)، وهي نهج تصميمي مبتكر يستخدم طبقات تقييد وغرفاً مختومة حرارياً بتقنية التحكم الرقمي بالحاسوب (CNC) يتغلب على قيود الروبوتات اللينة التقليدية من خلال تمكين أنصاف أقطار انحناء تقترب من الصفر، وتفعيل متعدد الحالات، وتشوه يمكن التنبؤ به، كما تم إثبات ذلك من خلال التطبيقات الناجحة في الهياكل الخارجية خفيفة الوزن، والواجهات اللمسية، والروبوتات ثنائية الأرجل.
تقدم هذه الورقة خوارزمية تعلم تعزيزي عكسي قائمة على التخطيط تمكن الروبوتات في العالم الحقيقي من تعلم مهام المناولة القائمة على الصور ونقل المعرفة عبر الإنترنت من الصفر باستخدام الملاحظات والتفاعل مع المهمة فقط، محققة كفاءة أعلى في العينات ومعدلات نجاح متفوقة مقارنة بالطرق الحالية التي تعتمد على مكافآت مصممة يدويًا أو تدريب مسبق.
تقدم هذه الورقة دراسة لإثبات المفهوم تُظهر أن روبوت "يونيتري جي 1" (Unitree G1) البشري، الذي يتم التحكم فيه عن بُعد، يمكنه بنجاح توفير رؤية تنظيرية مستقرة أثناء عملية استئصال الوتدة على جثة بشرية، مما يثبت جدوى الهيكل البشري للمساعدة الجراحية مع تحديد الأهداف الهندسية الرئيسية للترجمة السريرية المستقبلية.