4796 ورقة بحثية
تقترح هذه الورقة إطار عمل من ثلاث مراحل للانتقال من المحاكاة إلى الواقع يجمع بين التعلم المعزز والمحاكاة المبسطة، وجمع البيانات القائم على التحكم عن بُعد، واستنساخ السلوك المدرك للمس لتحقيق تلاعب ماهر وقوي بمهام متنوعة لربط الصواميل والبراغي وربط البراغي بالدوران رغم عدم مثالية المحاكاة.
تُعد mjlab إطار عمل خفيف الوزن ومفتوح المصدر يدمج فيزياء MuJoCo Warp المسرعة بواسطة وحدة معالجة الرسومات مع واجهة برمجة تطبيقات قائمة على المدير وقابلة للتركيب لتمكين التعلم الروبوتي بكفاءة مع حد أدنى من الإعداد والوصه المباشر إلى هياكل البيانات الأصلية.
تقدم الورقة البحثية CORE، وهو إطار عمل سلامة مبتكر يسخر نماذج الرؤية واللغة من أجل الاستدلال السياقي عبر الإنترنت والتمركز المكاني لفرض سلوكيات روبوتية آمنة احتماليًا وتكيفية في بيئات العالم المفتوح دون معرفة مسبقة بالبيئة.
تقترح هذه الورقة إطار عمل للتعلم التعزيزي العميق معززاً بالتعلم بنقل المعرفة، يُمكّن المركبات الهجينة غير المأهولة الجوية والمائية من أداء المراقبة المستمرة عبر كل من النطاقين الجوي والمائي باستخدام سياسة موحدة مدربة على بيانات الليدار والسونار.
تقدم هذه الورقة نظاماً قابلاً للارتداء يتميز بزمن انتقال منخفض وكفاءة في استهلاك الطاقة، يستخدم نواة تعلم آلي مدمجة داخل وحدة قياس عطالة (IMU) مثبتة على الساق لأداء التعرف اللحظي، القائم على المقاطعة، على أنماط الحركة (الوقوف، والمشي، وصعود السلالم) مباشرة عند مستوى المستشعر، مما يقلل من استهلاك الطاقة في المتحكم الدقيق المضيف وحمل الاتصالات الزائد للتحكم في الهيكل الخارجي للأطراف السفلية.
تقدم هذه الورقة AutoHorizon، وهي طريقة وقت الاختبار التي تضبط أفق التنفيذ ديناميكيًا في نماذج الرؤية واللغة والعمل القائمة على التدفق عبر الاستفادة من أوزان الانتباه الذاتي للعمل للتكيف مع التغيرات البيئية وتحسين أداء التلاعب الروبوتي.
يُعد LiLo-VLA إطار عمل معياري يحقق تعميماً قوياً لصفرية الخطوات (zero-shot) لمهام المناولة طويلة الأمد من خلال فصل النقل العالمي عن التفاعل المتمحور حول الأشياء، مما يقلل من حالات الفشل المتتالي ويتفوق بشكل كبير على نماذج VLA الحديثة في كل من المحاكاة والاختبارات الواقعية.
تقترح هذه الورقة البحثية إطار عمل "الفصل بين الأولي والدقيق لتوليد الأفعال" (PF-DAG)، وهو إطار عمل ثنائي المراحل يفصل بين اختيار النمط الخشن وتوليد الفعل المستمر دقيق التفاصيل للتغلب على تحديات التوزيع متعدد الأنماط، مما يحقق أداءً واستقراراً فائقين في تعلم التقليد الروبوتي عبر مختلف المعايير والمهام الواقعية.
تقدم هذه الورقة وتتحقق من صحة نظام تحكم عن بُعد لمسي يتيح للمعالجين توجيه حركات ذراع المرضى بديهياً عن بُعد عبر هيكل خارجي، مما يثبت من خلال دراسة شملت 32 مشاركاً أن هذا النهج يحسن كفاءة وسلاسة الحركة بشكل كبير مع تقليل التعليمات اللفظية مقارنة بالتوجيه البصري التقليدي.
تقدم هذه الورقة دراسة تجريبية تثبت أن الاستنساخ السلوكي، الذي يدمج استشعار القوة والعزم مع البيانات المرئية من عروض التحكم عن بُعد البشرية، يمكنه تحقيق نجاح يتجاوز 90% في أتمتة المهمة الصعبة المتمثلة في تجميع موصلات ضفيرة الأسلاك الروبوتية عبر مختلف الأشكال الهندسية والوضعيات.