4796 ورقة بحثية
تقدم هذه الورقة AROLA، وهي بنية برمجية طبقية نمطية للسباقات الذاتية القيادة الموسعة تستخدم واجهات ROS 2 معيارية لتمكين الاستبدال السريع للوحدات والقياس المرجعي الموضوعي، مكملة بإطار عمل لمراقبة السباق (Race Monitor) لتقييم الأداء المتسق في الوقت الفعلي، والتي تم التحقق من صحتها من خلال المحاكاة ومسابقة RoboRacer لعام 2025.
تقدم هذه الورقة "Sensonaut"، وهو نموذج حوسبي عقلاني للموارد للبحث السمعي البصري المتجسد، يحاكي كيفية توازن البشر تكيفياً بين الوقت والجهد والدقة في ظل عدم اليقين، ويتحقق من قدرته على إعادة إنتاج سلوكيات البحث والأخطاء البشرية مقابل بيانات تجريبية جديدة.
تعمم هذه الورقة مبدأ تكافؤ اليقين على الأنظمة العشوائية غير الخطية ذات الملاحظة الجزئية من خلال السماح بتقديرات حالة تعسفية، وتستنتج حدوداً عليا على عدم المثالية الناتجة للنماذج ذات الديناميكيات والتكاليف السلسة.
تقدم هذه الورقة نموذج الانتشار القائم على مسار خطي متكيف (ALP-MBD)، وهو إطار عمل مبتكر يستبدل جداول الحفاظ على التباين التقليدية بمسار احتمالي خطي لتبسيط ضبط المعلمات، ويستخدم التعلم المعزز لتعديل خطوات الانتشار ومستويات الضجيج ديناميكيًا، مما يعزز المتانة، والقدرة على التكيف، والكفاءة للتحكم الروبوتي القائم على الانتشار عبر مهام متنوعة.
تقترح هذه الورقة إطار عمل عصبي-رمزي يجمع بين النماذج المحلية المعززة بالتأثير وجسر شرودنغر الموزع لتمكين الروبوتات من تعلم نماذج ذهنية مهيكلة والقيام باستدلال فعال لاتخاذ القرارات من منظور الآخرين من أجل اتخاذ قرارات واعية اجتماعياً في البيئات غير المستقرة.
تقدم هذه الورقة نظام جملون روبوتي ناعم، معياري وخفيف الوزن وقابل لإعادة التشكيل للتطبيقات القمرية، يستخدم النفخ متساوي القياس والتلاعب بالأنابيب المدفوع بالبكرات لتحقيق تكيف شكلي واسع النطاق، مما يتيح وظائف متعددة مثل إمالة المصفوفة الشمسية والتنقل دون الحاجة إلى هواء مضغوط إضافي.
تقدم هذه الورقة Bera، وهو إطار عمل للدفاع في وقت الاختبار يؤمن نماذج الرؤية واللغة والعمل الروبوتية ضد هجمات الباب الخلفي من خلال الاستفادة من شذوذ الانتباه في الطبقات العميقة للكشف عن الرموز البصرية الخالية من المحفز وإعادة بنائها، مما يؤدي إلى القضاء على السلوكيات الضارة دون الحاجة إلى إعادة تدريب النموذج.
تقدم هذه الورقة البحثية iDCOL، وهو إطار عمل قوي يوظف التنظيم الهندسي والمشتقات التحليلية عبر نظرية الدالة الضمنية لتمكين حركية تلامس سلسة وقابلة للاشتقاق لتطبيقات الروبوتات القائمة على التدرج، متجاوزاً بذلك مشكلات عدم السلاسة المتأصلة في التكوينات المتدهورة.
تستقصي هذه الورقة وتقارن بين ثلاث استراتيجيات للتحكم الأمثل القائم على النموذج —وهي التجميع المباشر (Direct Collocation)، والبرمجة الديناميكية التفاضلية (Differential Dynamic Programming)، والتحكم التنبئي بالنموذج غير الخطي (Nonlinear Model Predictive Control)— المطبقة على أنظمة عالية الأبعاد تتكون من أجزاء صلبة-لينة وغير مكتملة القدرة، وذلك باستخدام نموذج هندسي متغير الانفعال تحليلي لأداء مهام التأرجح الديناميكي بنجاح مع معالجة التحديات الحسابية والعددية.
تقدم هذه الورقة البحثية CRL-VLA، وهو إطار عمل مؤصل نظرياً يستخدم بنية ناقد مزدوج غير متماثلة مع صياغة قيمة مشروطة بالهدف لموازنة الاستقرار واللدونة بفعالية في التدريب المستمر لما بعد التدريب لنماذج الرؤية واللغة والعمل من أجل التعلم الروبوتي مدى الحياة.