4223 ورقة بحثية
تقترح هذه الورقة إطار عمل لتخطيط المسار العالمي متعدد الأنماط للروبوتات ذات التوجيه المستقل للعجلات الأربع (4WIS)، والذي يدمج بحث Hybrid A* المعزز بالأنماط مع تحسين المسار على مستوى القطع لإنشاء مسارات سلسة وقابلة للتنفيذ حركياً تستغل تماماً قدرة الروبوت على المناورة في البيئات المعقدة.
فيليوم (Feelium) هو نظام حضور عن بُعد يعتمد على المنطاد، يتيح للمستخدم البعيد استيطان جسد قابل للنفخ عبر الواقع الافتراضي، مما يسمح للشركاء المتواجدين في نفس الموقع بالتفاعل جسدياً مع جلد المنطاد بينما يشعر المستخدم البعيد بهذه الاتصالات اللمسية في الوقت الفعلي.
تقدم هذه الورقة طريقة للتحكم البصري في الشكل متكيفة مع عدد الوحدات للروبوتات الهوائية اللينة ذات الوحدات المتسلسلة، والتي تتيح التحكم القابل للتوسع في تكوين الجسم بالكامل عبر أعداد متفاوتة من الوحدات والظروف البيئية من خلال إعادة استخدام وحدة تحكم مدربة على وحدة واحدة عبر تفكيك رقع الصور المحلية وتعزيز البيانات الهندسية.
يُعد DriftingVLA نموذجاً أصلياً للرؤية واللغة والعمل في خطوة واحدة، يستخدم هدف انزياح التوزيع مع الانزياح الزمني لكل بُعد لتوليد مجموعات كاملة من الإجراءات في تمريرة أمامية واحدة، محققاً أداءً هو الأفضل في فئته على المهام المرجعية مع توفير تسريع قدره 3.36 ضعفاً مقارنة بالطرق التقليدية القائمة على التدفق متعدد الخطوات.
يُعد SmoothRL إطار عمل للتعلم التعزيزي عبر الإنترنت يتيح الضبط الدقيق عالي الكفاءة في استهلاك العينات لسياسات الروبوتات مسبقة التدريب ضمن حلقات الاستدلال غير المتزامنة، وذلك من خلال نمذجة الجدول الزمني للتنفيذ صراحةً ونشر التدرجات فقط عبر مناطق الإجراءات المنفذة حديثاً لضمان الموثوقية في الوقت الفعلي والتحكم السلس.
يقدم EMERGE-Policy إطار عمل وكيلِيّاً ذا بنية رسومية حيث يقوم وكيل رئيسي مركزي بتنسيق وكلاء فرعيين متخصصين للإدراك والاستدلال والتحقق ضمن سياقات معزولة، مما يتيح أداءً روبوتياً قوياً دون الحاجة إلى ضبط دقيق من خلال التعاون الناشئ على مستوى النظام والتصحيح في حلقة مغلقة.
تقترح هذه الورقة طريقة تحكم في مجال السرعة شبه سلبية متينة تعمل على تخفيف قيود السلبية المحافظة لتحسين أداء المهام مع ضمان بقاء حالات النظام محدودة والسلبيّة الشرطية للتفاعل الآمن مع البيئات الفيزيائية غير المتوقعة.
يُعد Motus2 نموذج عالم عام ذاتي التطور للمناولة الماهرة، حيث يوحد السياسة والمحاكاة والتقييم في حلقة مغلقة من اتخاذ القرار والتعلم، مستفيداً من بنيات النماذج الموسعة وقواعد البيانات متعددة الوسائط المتوسعة تدريجياً لتمكين التحسين المستمر من خلال كل من عروض الخبراء وبيانات التفاعل ذاتية التوليد.
تقيم هذه الورقة أنظمة التحديد الآني للموقع ورسم الخرائط أحادية الكاميرا (monocular SLAM) في ظل ظروف فساد اصطناعية وواقعية، كاشفةً أن أدوات التتبع المتعلمة غالباً ما تستبدل الفشل الكارثي بانحراف شديد، وأن صلاحية اختبارات الإجهاد الاصطناعية تعتمد على مدى دقتها الفيزيائية مقارنة بالظروف الواقعية.
تقترح هذه الورقة إطار عمل للتحكم التنبئي بالنماذج (MPC) للطوارئ، وهو لامركزي بالكامل وآمن بشكل مثبت للأنظمة غير الخطية متعددة الوكلاء، يضمن الجدوى التكرارية، والسلامة، والتقارب في ظل توفر معلومات الحالة فقط والاستشعار المحدود، وذلك عبر استخدام آلية مبتكرة لتحديث المجموعة الآمنة لتقليل التحفظ وإلغاء الحاجة إلى إعادة بناء هندسة الجيران بدقة.