4223 ورقة بحثية
يُعد AcrossVAM1.0 نموذجاً خفيفاً للفيديو المعتمد على النصوص والمساعد في الأفعال، يعمل على تحسين التنبؤ بالفيديو للروبوتات من خلال تحليل الإطارات المستقبلية إلى ديناميكيات جسيمات متمحورة حول الأشياء ومظهر كثيف، مما يثبت أن نمذجة الجسيمات الصريحة تقلل من خطأ المسار رغم القيود الحالية في الربط اللغوي والجودة الإدراكية.
تقدم هذه الورقة جلداً لمسياً هوائياً-تصويرياً ثنائي القنوات يجمع بين طبقة تصوير الممانعة الكهربائية لتحديد المواقع متعددة التلامس بمتانة وطبقة ضغط هوائية لتقدير القوة بشكل مستقر، وذلك باستخدام إطار تصحيح مدرك للموقع لتحقيق استشعار عالي الدقة للقوة عبر سيناريوهات تلامس متنوعة دون الحاجة إلى مسارات معقدة لتعلم الآلة.
يُعد STITCH-OPE إطار عمل توليدي جديد قائم على النماذج، يستفيد من الانتشار الموجه وحياكة المسارات لإجراء تقييم فعال خارج السياسة في البيئات عالية الأبعاد وطويلة الأمد من خلال تقليل التباين بشكل كبير وتجنب الإفراط في التنظيم.
تقدم هذه الورقة نماذج المكافأة المتبقية (RRM)، وهي طريقة تعمل على تفكيك دالة المكافأة إلى مكون معرفة مسبقة وإزاحة متبقية قابلة للتعلم لتعزيز كفاءة العينات وقابلية التطبيق في العالم الحقيقي للتعلم المعزز القائم على التفضيلات في الروبوتات بشكل كبير.
تقترح هذه الورقة طريقة مبتكرة لقياس المراكز الدائرية ثلاثية وثنائية الأبعاد بدقة من خلال دمج مُقدِّر الجبر الهندسي المطابق مع خوارزمية RANSAC للاسترداد ثلاثي الأبعاد، ومعيار تباين طول الوتر للإسقاط ثنائي الأبعاد، مما يحسن بشكل كبير من دقة معايرة المعلمات الخارجية بين الليدار والكاميرا مقارنة بمسارات المعالجة التقليدية.
تُظهر هذه الدراسة أن AICON، وهو إطار عمل روبوتي تفاعلي يفتقر إلى التخطيط الاستباقي، يتنبأ بدقة بصعوبات التخطيط البشري وأنماط الفشل في اختبار "برج لندن"، لا سيما لدى الأفراد ذوي القدرة الإدراكية المنخفضة، مما يشير إلى أن التخطيط البيولوجي تحت القيود يتحول نحو الأنماط التفاعلية المشابهة لتلك المُمذجة في الروبوتات.
تقدم هذه الورقة نموذجاً آلياً للحركة الجماعية يستبدل قوى التفاعل المجردة بعمليات حسية حركية ذات أسس بيولوجية — مثل إشارات الاتجاه، وتقدير الحالة الداخلية، واختيار الفعل القائم على التدرج — لإثبات كيف تنبثق سلوكيات جماعية متنوعة من خلال التفاعل بين الإدراك الفردي، والتجسد، والقيود البيئية.
تتناول هذه الورقة مخاطر سلوكيات الروبوت غير المتوقعة في التفاعل بين الإنسان والروبوت القائم على النماذج اللغوية الكبيرة، وذلك عبر اقتراح إطار عمل لتصميم الأوامر البرمجية يتكون من ثمانية عناصر مهيكلة وإرشادات أخلاقية، مستندة إلى آراء الخبراء، لضمان شخصيات روبوتية شفافة وآمنة وقابلة للتكيف.
تقدم الورقة البحثية RTNav، وهي بنية ملاحة في الوقت الفعلي تأخذ في الاعتبار صراحةً زمن انتقال الاستدلال والخطوات البيئية غير المتزامنة للتغلب على تدهور الأداء لطرق الملاحة الكائنية ذات الصفرية (zero-shot) الحالية تحت قيود زمنية واقعية، محققةً تحسينات كبيرة في معدلات النجاح في اختبارات HM3D.
تقدم هذه الورقة متحكماً مغلق الحلقة للمشي لروبوت "Poppy Humanoid" يستخدم إطار المنظم التربيعي الخطي (LQR) مع دالة تكلفة متعلمة لتحقيق حركة ثنائية الأرجل موثوقة وغير مساعدة، مما يظهر تحسينات ذات دلالة إحصائية في الأداء مقارنة بتشغيل المسارات مفتوحة الحلقة.