4223 ورقة بحثية
تقترح هذه الورقة إطار عمل "اكتساب الأدلة وبوابة الجدوى" (EAFG)، وهو إطار يدمج نماذج الرؤية واللغة مع تخطيط المهام والحركة لاكتساب الأدلة البصرية ديناميكياً وبوابات قرارات التخطيط، مما يؤدي إلى تحسين معدلات النجاح في مهام التلاعب طويلة الأمد تحت ظروف الرصد الجزئي من خلال منع التنفيذ بناءً على افتراضات غير مثبتة.
تستعرض هذه الدراسة التطورية للقيادة الذاتية من الطرف إلى الطرف، من أنظمة الانحدار البسيطة إلى الأنظمة الموجهة نحو التخطيط، حيث تجمع بين البنى الهيكلية وبروتوكولات التقييم عبر أربعة محاور رئيسية، مع المحاجة بأن التمييز الجوهري يكمن في تعلم التمثيلات التي تضمن تخطيطاً آمناً وقابلاً للتنفيذ ومتوافقاً مع المعايير البشرية، بدلاً من مجرد استخدام الميزات الوسيطة.
تقترح هذه الورقة إطار عمل تحكم معياري مدرك للاتصالات يدمج مُحسِّن مسار عالي المستوى مع متحكم تنبؤي نموذجي غير خطي (NMPC) للتخفيف من تداخل التشويش في شبكات الترحيل الجوية متعددة الدورات، مما يثبت أن القدرة الكاملة على التوجيه ومناورات الإمالة للترجمة تعزز بشكل كبير موثوقية الوصلة والسعة الشاملة مقارنة بالبنى التقليدية ذات الحركة في مستوى واحد.
يُعد Mask2Real-WM نموذج عالم مكون من مرحلتين مشروط بالأفعال للمناولة الماهرة، حيث يعمل على جسر الفجوة بين المحاكاة والواقع عبر فصل التنبؤ بالديناميكيات في فضاء التجزئة عن التصوير الواقعي، مما يتيح تحكماً دقيقاً لكل مفصل من خلال التدريب المسبق الاصطناعي واسع النطاق والضبط الدقيق الأدنى في العالم الحقيقي.
تقترح هذه الورقة نموذجاً أولياً لدعم القرار يعتمد على درجة العمر الاصطناعي (AAS) المورفولوجية، والذي يعمل على تقييم سلامة مراوح الطائرات بدون طيار من خلال دمج ستة مؤشرات مستمدة من سجلات الطيران في إطار تقييم متعدد القنوات، مما يتيح تحديد أولويات الصيانة المتمايزة لمختلف مستويات شدة الأعطال.
تتناول هذه الورقة مشكلة الجدولة والتوجيه المتداخلة لإطفاء حرائق الغابات باستخدام الطائرات بدون طيار، حيث يؤدي تأخير التدخل إلى ظهور مهام جديدة نتيجة انتشار الحريق، وذلك عبر تطوير نماذج برمجة مختلطة الأعداد ونماذج هجينة لتعظيم القيمة المستبقاة في المناطق المهددة.
تثبت هذه الورقة أن نظام برمجة وكيل يعتمد على نماذج اللغات الكبيرة يمكنه حل معيار "Push-T" للمناولة وامتداداته الأبجدية بشكل مستقل من خلال تعلم ميكانيكا المحاكاة بشكل تكراري دون عروض توضيحية بشرية، متفوقاً في النهاية على سياسات تعلم التقليد البصري الحركي التقليدية في كل من معدل النجاح وكفاءة الخطوات.
تقترح هذه الورقة طريقة نقل من نوع "التعلم الصفري" (zero-shot transfer) مكونة من مرحلتين، تعمل على تعميم تقدير خريطة القوة ثلاثية الأبعاد عبر وحدات مستشعرات "GelSight Mini" المختلفة، وذلك عن طريق تكييف الصور اللمسية أولاً إلى نطاق مشترك باستخدام نموذج قائم على "UniT"، ثم تقدير القوى باستخدام شبكة "U-Net"، مما يلغي الحاجة إلى إعادة التدريب لكل مستشعر على حدة.
تقدم هذه الورقة "GuideFetch"، وهو إطار عمل لتنسيق المهام يُمكّن فريقاً غير متجانس من الكلاب الروبوتية المساعدة من تنفيذ مهام التنقل واستعادة الأشياء بشكل متزامن عبر الاستفادة من مخططات العمل المولدة والمحققة بواسطة النماذج اللغوية الكبيرة والتنفيذ القائم على الحالة، مما يقلل بشكل كبير من زمن إنجاز المهمة مقارنة بالنهج التسلسلي.
لمعالجة تحديات عدم الاتساق في التقييم ومحدودية قابلية التكرار في التنبؤ بالإمكانات متعدد الوسائط، تقترح هذه الورقة "ورقة الإمكانات" (Affordance Sheet)، وهي معيار توثيق شامل يفصل صياغات المهام، والنماذج، ومجموعات البيانات، والبروتوكولات لتمكين القياس المرجعي العادل والنشر الموثوق في العالم الحقيقي.