4223 ورقة بحثية
تقدم الورقة البحثية SceneLM، وهو نموذج رؤية-لغة يحافظ على خريطة مشهد ثلاثية الأبعاد مستمرة ومفتوحة المفردات في شكل قائمة نصية مهيكلة وموجزة، محققاً أداءً تنافسياً في التحديد والاسترجاع مع تقليل استهلاك الذاكرة بشكل كبير مقارنة بأنظمة رسم الخرائط التقليدية.
تقترح هذه الورقة استراتيجية تخصيص قائمة على دالة حاجز التحكم للمروحيات متعددة المروحيات المفصلية كاملة التفعيل، والتي تستخدم إمالة السيرفو كمورد هندسي لفرض شهادة جاهزية تعتمد على المحرك فقط، مما يحافظ على سلطة معدل عزم الدوران ويمنع انتهاكات السلامة تحت الاضطرابات الشديدة حيث تفشل الطرق الكلاسيكية.
تقدم هذه الورقة روبوتًا مبتكرًا لتسلق الجدران ذو حمولة عالية يستخدم نظامًا قائمًا على المسارات لتعشيق أكواب شفط سلبية ثنائية الاستقرار، مما يتيح الالتصاق بدون طاقة والقدرة على تسلق مختلف الأسطح الملساء أثناء سحب حمولة تبلغ 7.940 كجم.
تقدم هذه الورقة إطار عمل بصري حركي بتوجيه من SAM3 يتميز بـ FOM-SAM3 للذاكرة المستمرة للأجسام وFSAE للتكييف البصري المركّز، مما يمكّن الروبوتات من التمييز بين الأجسام دقيقة التفاصيل ومعالجتها بمتانة وسط المشتتات والتشابهات البصرية.
تقدم الورقة البحثية RAYA، وهو إطار عمل هجين يجمع بين التعلم والتحليل يعمل على دمج هامش استرداد متعلم وجدول مهام تكيفي بشكل استباقي في وحدة تحكم الروبوت لتمكين الاسترداد من الفشل دون تدريب مسبق (zero-shot)، مما يظهر معدلات بقاء متفوقة في كل من المحاكاة المكثفة والرحلات الجوية باستخدام الأجهزة الحقيقية مقارنة بالنماذج المرجعية الحالية.
تقدم الورقة البحثية "Sandwich-Residuals"، وهي طريقة فعالة من حيث المعلمات للتكيف عند وقت الاختبار لنماذج العالم الكامنة، تقوم بتجميد الأوزان مسبقة التدريب وتتعلم فقط تصحيحات متبقية صغيرة عبر الإنترنت باستخدام أخطاء التنبؤ ذاتية الإشراف، مما يحقق معدلات نجاح محسنة بشكل كبير تحت تحولات التوزيع مع تكييف أقل بنسبة 97-99% من المعلمات مقارنة بالأساليب الحالية.
يُعد ForceTwin نظاماً يحدد التوائم الرقمية القائمة على الفيزياء للأجسام المفصلية من خلال تحليل التفاعلات البشرية المزودة بأجهزة استشعار مع مقابض حساسة للقوة، مما يتيح قدرة أكبر بكثير على التحكم والتلاعب مقارنة بالنهج الحالية التي تعتمد فقط على الكينماتيكا أو المعارف المسبقة القائمة على اللغة المرئية.
إنَّ SFVO هو إطار عمل لتقدير المسافات البصرية الست درجات الحرية (6-DoF) يعتمد على المراسلات، ويستفيد من نماذج مطابقة ستيريو وتدفق بصري مدربة مسبقاً لتوليد قيود هندسية منفصلة وموجهة بالثقة من أجل تقدير متين للمسافة والوضعية، دون تعلم الوضعية مباشرة من الصور.
تقدم الورقة البحثية إطار عمل PARTS، وهو إطار عمل للتعلم التعزيزي في العالم الحقيقي يقوم بضبط سياسات الروبوتات مسبقة التدريب من خلال تركيز التدخل البشري فقط على اختناقات المهام الفرعية الحرجة، مما يؤدي إلى تحسين معدلات نجاح عمليات التحكم في المهام طويلة المدى بشكل كبير مع بذل حد أدنى من الجهد البشري مقارنة بالطرق الحالية.
تقدم هذه الورقة مساراً مفتوح المصدر للانتقال من المحاكاة إلى الواقع يعالج عقبة ندرة البيانات في تدريب سياسات المناولة القائمة على الرؤية واللغة والأفعال (VLA) بنظام الكتل، وذلك عبر إعادة تشغيل مسارات الخبراء من المحاكاة على أجهزة حقيقية لتوليد مجموعات بيانات مقترنة، مما يتيح تدريباً وتقييماً فعالين للسياسة وقياساً مباشراً للفجوة بين المحاكاة والواقع.