4289 ورقة بحثية
تقدم هذه الورقة البحثية EmbodiedVAE، وهو مشفر تلقائي تبايني (VAE) للفيديو يتميز ببنية ذات مشفر مزدوج ووحدة اتساق قائمة على النقل الأمثل، لتوليد تمثيلات كامنة مدمجة ومنفصلة تفصل حركة الروبوت عن الخلفية، مما يتيح تدريباً أكثر كفاءة وتحكماً دقيقاً لنماذج العالم الخاصة بالتلاعب المجسد.
تقترح هذه الورقة إطار عمل للتعلم التعزيزي الهرمي العصبي الرمزي يدمج المعرفة التزايدية (InK) والبحث في شجرة عالم الاعتقاد لتمكين التخطيط الرمزي القابل للتحديث والتعلم العصبي المشكل بالمكافأة، مما يؤدي إلى تحسين كفاءة العينة بشكل كبير في مهام الملاحة ذات الأفق الطويل والمكافآت الشحيحة.
تقدم هذه الورقة جهاز HJ-Haptic، وهو جهاز لمسي قابل للارتداء وخفيف الوزن يستخدم آلية انحشار قرص العسل وضغط الفراغ لتقديم صلابة أجسام متغيرة (1.15–2.64 نيوتن/ممم) من أجل تشغيل عن بُعد ثنائي الاتجاه آمن وفعال، مما يثبت إدراكاً موثوقاً للصلابة وتفاعلاً مستقراً من خلال التحقق التجريبي.
تقدم هذه الورقة CUDA MPC، وهو إطار عمل أصيل لـ GPU يقوم بالتصميم المشترك لخوارزمية ADMM متوازية في الأفق مع نوى CUDA مدمجة وتحسين الذاكرة المشتركة لتحقيق تحكم تنبؤي بالنماذج (MPC) في الوقت الفعلي على الأنظمة المعقدة وعالية الأبعاد بـتأخير أقل بكثير وقابلية توسع أعلى من الحلول الحالية المعتمدة على المعالجات المركزية (CPU) وأطر العمل التنسورية (tensor-framework).
تقترح الورقة البحثية Route2Step، وهو إطار عمل يفصل بين تتبع التقدم الدلالي وتوليد الإجراءات المحلية عبر واجهة صريحة على مستوى الخطوة وإجراء محاذاة مبتكر، مما يحل الغموض بين أخطاء التنفيذ وأخطاء التقدم لتحسين أداء الملاحة البصرية واللغوية بشكل كبير.
تقدم الورقة البحثية "Pose Flow Matching for Humanoid Robots (PFM-HR)"، وهو نموذج مسبق قابل لإعادة الاستخدام تم تدريبه على بيانات وضعيات غير مرتبة واسعة النطاق ويستخدم "درجة هندسة الوضعية" (Pose Geometry Score) مبتكرة لتعديل مكافآت التتبع، مما يحسن أداء التعلم التعزيزي لكل من مهام تتبع الحركة الفردية والعامة.
تقترح هذه الورقة نموذج حوسبة خزان هجين وخفيف الوزن يجمع بين استخراج النقاط المفتاحية عبر MediaPipe والخزانات العميقة وثنائية الاتجاه لتحقيق دقة تنافسية في التعرف على لغة الإشارة المعزولة على مجموعة بيانات WLASL100، مع تقليل وقت التدريب والتكلفة الحسابية بشكل جذري من أجل النشر على الأجهزة الطرفية.
تتناول هذه الورقة تحدي تقييم الرفاه لدى الأطفال الذين يعانون من عوائق في التواصل، مثل اضطراب النمو اللغوي وخلفيات الهجرة القسرية، وذلك من خلال تطوير وتقييم تصميمات تفاعلية شاملة مع الروبوتات الاجتماعية عبر مجموعات تركيز مع أولياء الأمور والمتخصصين لاستخلاص توصيات أخلاقية للتقييمات التي تتم بوساطة الروبوت.
تُثبت هذه الورقة أن نظام التلاعب بكلتا اليدين الذي تم تدريبه على وحدة معالجة رسوميات مكتبية يمكنه العمل بنجاح بالكامل على جهاز Jetson Orin Nano Super فئة اقتصادية بسعة 8 جيجابايت، وذلك من خلال توظيف استشعار GStreamer بآلية "النسخ الصفري" (zero-copy) لتحرير موارد وحدة المعالجة المركزية، واستخدام نموذج ACT المكمم بواسطة TensorRT (والذي يتفوق على سياسة الانتشار/Diffusion Policy في سرعة التقارب وزمن الاستجابة) لتحقيق عملية التقاط ووضع للأجسام القابلة للتشوه في الوقت الفعلي.
تقدم هذه الورقة مخطط مسار لطائرة بدون طيار يعتمد على التعلم التعزيزي، والذي يستفيد من معرفة مسبقة منخفضة الجودة للكشف بكفاءة عن الأجسام الزراعية الموزعة بشكل غير منتظم، محققاً مسارات طيران أقصر بكثير من طرق التغطية الكاملة في كل من التجارب المحاكاتية والواقعية مع إظهار فجوة معقولة بين المحاكاة والواقع.