Poisson Hamiltonian Pontryagin Dynamics and Optimal Control of Mechanical Systems on Lie Groupoids
تضع هذه الورقة صياغة هاميلتونية بواسون للتحكم الأمثل للأنظمة الميكانيكية على الزمر المجموعاتية (Lie groupoids)، مبرهنةً أن الأوراق التماثلية (symplectic leaves) لـ "اللا جبري لي" المزدوج (dual Lie algebroid) تعمل كفضاءات طور مختزلة طبيعية، ومثبتةً التكافؤ بين النهجين التبايني وهاميلتون-بواسون تحت شروط الانتظام.