cs.RO ورقة بحثية

Optimized and kinematically feasible multi-agent motion planning

تقترح هذه الورقة إطار عمل ثنائي الخطوات لتخطيط حركة متعدد الوكلاء مُحسَّن وممكن حركياً، يجمع بين حل أولي ممكن من خوارزميات مثل البحث القائم على الصراع (Conflict-Based Search) وخطوة تحسين لاحقة قائمة على التحكم الأمثل متعدد المراحل، مما يثبت فعاليته في أنظمة الجرار والمقطورة حيث يتفوق البحث القائم على الصراع (CBS) على البحث القائم على الأولويات (PBS)، وتتفوق المخططات القائمة على الشبكة (lattice-based planners) على تخطيط المسار بالفترات الآمنة (safe interval path planning).

Anja Hellander, Kristoffer Bergman, Daniel Axehill2026-05-05

⚡ electrical engineering

Neural Backward Reach-Avoid Tubes with MPC Supervision for High-Dimensional Systems: An Application to Safe Spacecraft Docking

تقترح هذه الورقة إطار عمل "أنبوب التجنب والوصول الخلفي" (Backward Reach-Avoid Tube) القائم على التعلم، والذي يدمج بنية "هاميلتون-جاكوبي" مع الإشراف باستخدام التحكم التنبئي بالنماذج (MPC) لتمكين عملية إرساء المركبات الفضائية في أبعاد عالية وبأمان، وذلك عبر تدريب دالة قيمة عصبية في مرحلة عدم الاتصال (offline) ونشرها عبر وحدات تحكم تعتمد على التدرج والتحكم التنبئي بالنماذج (terminal MPC) في مرحلة الاتصال (online)، مما يحقق معدلات نجاح وكفاءة متفوقة مقارنة بالطرق الحالية.

Santiago Thorup, Luca Castelletto, Zeyuan Feng, Somil Bansal2026-05-05

🔢 mathematics

Sampling-Based Control via Entropy-Regularized Optimal Transport

تقدم هذه الورقة البحثية خوارزمية التحكم التنبؤي بالنماذج القائمة على أخذ العينات، OT-MPC، والتي تستفيد من النقل الأمثل المنظم بالاعتلاج للتغلب على قيود متوسط الأنماط في الطرق الحالية عبر حساب الاقترانات المثلى بين تسلسلات التحكم والمقترحات منخفضة التكلفة، مما يؤدي إلى تحسين الأداء في الوقت الفعلي ومعدلات النجاح في المهام الروبوتية غير الخطية المعقدة.

Vincent Pacelli, Akash Ratheesh, Evangelos A. Theodorou2026-05-05

⚡ electrical engineering

Natural Gradient Bayesian Filtering: Geometry-Aware Filter for Dynamical Systems

تقدم هذه الورقة مرشح تقريب غاوس ذو التدرج الطبيعي (NANO)، وهو إطار عمل للترشيح البايزي المدرك للهندسة يستفيد من هبوط التدرج الطبيعي على المتشعب الإحصائي لتوزيعات غاوس لتنقيح تقديرات الحالة بشكل تكراري مع الحفاظ على الإيجابية المحددة للتباين، موحداً مع ترشيح كالمان الكلاسيكي في الحالات الخطية-الغاوسية ومظهراً أداءً فائقاً في التطبيقات غير الخطية المعقدة مثل تقدير وضعية الأقمار الصناعية والروبوتات.

Chang Liu, Wenhan Cao, Zeju Sun, Tianyi Zhang, Jiayu Yuan, Yi Zeng, Ting Yuan, Yao Lyu, Wei Wu, Stephen Shing-Toung Yau (…)2026-05-05

⚡ electrical engineering

Feedback Motion Planning for Stochastic Nonlinear Systems with Signal Temporal Logic Specifications

تقدم هذه الورقة إطار عمل لتخطيط الحركة بالتغذية الراجعة للأنظمة غير الخطية العشوائية يضمن تحقيق مواصفات منطق الزمن الإشاري باحتمالية عالية من خلال تحويل المشكلة العشوائية إلى مشكلة حتمية عبر تآكل المحمول استناداً إلى أنابيب الوصول الاحتمالية المستمدة من نظرية الانكماش.

Liqian Ma, Zishun Liu, Glen Chou, Yongxin Chen2026-05-05

🤖 machine learning

Value Explicit Pretraining for Learning Transferable Representations

تقترح هذه الورقة البحثية طريقة "التعلم المسبق الصريح للقيمة" (Value Explicit Pretraining - VEP)، وهي طريقة تعلم ذاتي مستوحاة من التقديرات غير المثالية للبيانات غير المصنفة وتقديرات قيمة "مونت كارلو" لتعلم تمثيلات ثابتة تجاه البيئة، مما يحسن بشكل كبير من كفاءة العينات والقدرة على التعميم في مهام التعلم التعزيزي الانتقالي مقارنة بالأساليب المتطورة الحالية.

Kiran Lekkala, Henghui Bao, Sumedh A. Sontakke, Erdem Biyik, Laurent Itti2026-05-04

💻 computer science

VLAs are Confined yet Capable of Generalizing to Novel Instructions

تُثبت هذه الورقة أن نماذج الرؤية واللغة والعمل (VLAs) يمكنها التغلب على معاناتها مع استقراء المهام والإفراط في التخصيص المكاني من خلال التلاعب بالكمونات النصية الداخلية عبر الاستيفاء، وهي تقنية تحقق معدل نجاح بنسبة 83% في اختبارات التعليمات الجديدة وتكشف عن إمكانية حقن أوامر خفية غير قابلة للقراءة من قبل البشر.

Quanyi Li2026-05-04

💻 computer science

Do Open-Loop Metrics Predict Closed-Loop Driving? A Cross-Benchmark Correlation Study of NAVSIM and Bench2Drive

تحلل هذه الدراسة الارتباط بين مقاييس NAVSIM في الحلقة المفتوحة (open-loop) وأداء Bench2Drive في الحلقة المغلقة (closed-loop) عبر الأساليب المتطورة، كاشفةً أنه بينما تُظهر درجات NAVSIM الإجمالية ارتباطاً قوياً ولكن غير رتيب مع نجاح القيادة في العالم الحقيقي، فإن "تقدم المركبة" (Ego Progress) هو المقياس الفردي الأكثر قدرة على التنبؤ، كما يمكن لصيغة مبسطة من ثلاثة مقاييس أن تحل بفعالية محل الدرجة الكاملة المكونة من خمسة مقاييس لأغراض التصنيف.

Yiru Wang, Anqing Jiang, Shuo Wang, Yuwen Heng, Hai Yang, Yang Chen, Hao Sun2026-05-04

💻 computer science

World Model for Robot Learning: A Comprehensive Survey

تقدم هذه الورقة مسحاً شاملاً للنماذج العالمية في تعلم الروبوتات، حيث تراجع بشكل منهجي بنياتها، وأدوارها الوظيفية في تعلم السياسات والتخطيط، وتطورها نحو توليد الفيديو بمقياس النماذج التأسيسية، وتطبيقاتها في الملاحة والقيادة الذاتية، مع تلخيص مجموعات البيانات الرئيسية، والمعايير المرجعية، والتحديات المستقبلية.

Bohan Hou, Gen Li, Jindou Jia, Tuo An, Xinying Guo, Sicong Leng, Haoran Geng, Yanjie Ze, Tatsuya Harada, Philip Torr, Oi (…)2026-05-04

💻 computer science

Lucid-XR: An Extended-Reality Data Engine for Robotic Manipulation

إن Lucid-XR هو محرك بيانات توليدي يجمع بين بيئة محاكاة فيزيائية قائمة على الويب ومتوافقة مع سماعات الرأس، وبين توليد فيديو موجه بالفيزياء لإنشاء بيانات اصطناعية متعددة الوسائط ومتنوعة، مما يمكّن سياسات التلاعب الروبوتية التي تتدرب بالكامل على هذه البيانات من الانتقال بنجاح وبدون تدريب مسبق (zero-shot) إلى بيئات العالم الحقيقي المعقدة.

Yajvan Ravan, Adam Rashid, Alan Yu, Kai McClennen, Gio Huh, Kevin Yang, Zhutian Yang, Qinxi Yu, Xiaolong Wang, Phillip I (…)2026-05-04

→ السابق التالي ←