4546 ورقة بحثية
تقدم هذه الورقة إطار عمل هجينًا يجمع بين الفيزياء والبيانات، يستخدم مؤثر كوبمان (Koopman operator) لتحويل نماذج ميكانيكا التربة المعقدة والمكثفة حاسوبيًا إلى نظام خطي، مما يتيح تحكمًا تنبؤيًا بالنموذج قويًا ومستقرًا للمركبات ذاتية القيادة التي تعمل على التضاريس القابلة للتشوه.
تقترح هذه الورقة إطار عمل للتحكم يضمن المشي المستقر ثنائي الأرجل على التضاريس الزلقة من خلال دمج قيود غير هولونومية افتراضية لتنظيم انزلاق القدم ضمن نظام ديناميكي هجين، مما يتيح استقرار المشيات الدورية في ظل ظروف الاحتكاك المنخفض.
تقدم الورقة البحثية HCLSM، وهي آلة حالة كامنة سببية هرمية تجمع بين انتباه الفتحات المتمحور حول الأشياء، والديناميكيات الزمنية متعددة المقاييس، وتعلم الرسم البياني السببي لتحقيق أداء رائد في التنبؤ بالحالة التالية على معيار PushT الروبوتي بكفاءة حوسبية كبيرة.
تقدم هذه الورقة البحثية Kernel-SDF، وهي مكتبة مفتوحة المصدر تستفيد من نهج انحدار نووي ثنائي المراحل لتحقيق تقدير دقيق، وفي الوقت الفعلي، ومعاير لعدم اليقين لدالة المسافة الموقعة (SDF) من بيانات الاستشعار المتدفقة، متفوقة بذلك على الأساليب القائمة على الفوكسل (voxel)، والشبكات العصبية، والعمليات الغاوسية في كل من الدقة والقابلية للتوسع لتطبيقات الروبوتات.
يُعد MaskAdapt إطار عمل ثنائي المرحلة للتحكم في الهياكل البشرية القائم على الفيزياء، والذي يستفيد من سياسة أساسية ثابتة تجاه القناع وآلية تكيف متبقية لتحقيق تركيب حركة قوي ومرن وتتبع جزئي للأهداف مدفوع بالنصوص تحت ظروف ملاحظة متغيرة.
إن IMPASTO هو نظام روبوتي يدمج نماذج ديناميكيات البكسل المتعلمة مع التخطيط القائم على النماذج والتحكم الحساس للقوة لإعادة إنتاج اللوحات الزيتية ذاتياً باستخدام فرشاة ناعمة، وذلك من خلال التعلم حصرياً عبر اللعب الذاتي دون عروض توضيحية بشرية أو محاكيات دقيقة.
تقدم الورقة البحثية MS-Emulator، وهو إطار عمل حسابي متوازي واسع النطاق للجهاز العضلي الهيكلي يستفيد من تجميع المكافآت التنافسي واستكشاف التدفق الموجه بالقيمة للتغلب على تحديات التحسين عالية الأبعاد، مما يتيح إعادة إنتاج حركة الجسم بالكامل بدقة واكتشاف سياسات تحكم متنوعة كامنة لما يقرب من 700 عضلة.
تقدم الورقة البحثية إطار عمل RAAP، الذي يوحد بين التعلم القائم على الاسترجاع والمحاذاة لفصل تحديد موقع التلامس عن التنبؤ باتجاه الحركة، مما يتيح تلاعباً روبوتياً قوياً في وضع الصفر (zero-shot) عبر أجسام وفئات غير مرئية وبأقل قدر من بيانات التدريب.
يُعد DIAL إطار عمل مبتكرًا للرؤية واللغة والعمل يقوم بفصل اتخاذ القرار عالي المستوى عن التحكم الحركي منخفض المستوى عبر عنق زجاجة مقصود كامن قابل للتفاضل، مما يُمكّن نموذج لغة رؤية (VLM) من "النظام-2" من تخليق استشراف بصري كامن يوجه سياسة "النظام-1" خفيفة الوزن، وبالتالي تحقيق أداء رائد مع عدد أقل بكثير من العروض التوضيحية وتعميم قوي صفري القدرة.
تقدم هذه الورقة طريقة سلبية قائمة على البيانات للتحكم في السرعة للمناولات الروبوتية غير الخطية، والتي تستخدم تحديد المتحكمات من نوع iFIR القائم على تقنية VRFT لتحقيق أداء تتبع فائق وضمانات استقرار تتفوق على متحكم PID المُحسَّن، مع السماح بإعادة التعلم السريع عند تغير ديناميكيات النظام.