4546 ورقة بحثية
تقترح هذه الورقة إطار عمل هجين يدمج التعلم المعزز للتحكم منخفض المستوى مع النماذج اللغوية الكبيرة للتخطيط عالي المستوى، مما يظهر تحسينات ملحوظة في وقت إنجاز المهام، والدقة، والقدرة على التكيف في عمليات المناولة الروبوتية داخل بيئات محاكية.
يقدم البحث HapCompass، وهو جهاز لمسي قابل للارتداء ومنخفض التكلفة يقوم بتدوير مشغل واحد ميكانيكيًا لتوفير إشارات اتجاهية ثنائية الأبعاد بديهية، مما يحسن بشكل كبير أداء التحكم عن بعد في المناولة ونتائج تعلم التقليد مقارنة بالنماذج المرجعية التي تعتمد على الرؤية فقط أو التي تفتقر إلى التوجيه.
تقترح هذه الورقة إطار عمل للإدراك النشط مُدرب عبر المحاكاة باستخدام مدرك متعدد الطبقات للتنبؤ بجودة الصورة بناءً على المسافة وكثافة الضوء، مما يمكّن المركبات تحت الماء من تكييف مناوراتها ذاتياً لضمان فحص الأصول بجودة عالية عبر ظروف عكارة متنوعة.
تقدم الورقة البحثية OVSegDT، وهو سياسة محولات خفيفة الوزن تعتمد على RGB فقط، وتحقق أداءً هو الأفضل في فئتها في الملاحة نحو هدف كائن مفتوح المفردات من خلال الجمع بين فرع دلالي للتموضع المكاني الدقيق وتعديل فقدان تكيفي للإنتروبيا لتحسين التعميم والسلامة مع تقليل تعقيد عينات التدريب.
تقدم الورقة البحثية RoboManipBaselines، وهو إطار عمل موحد مفتوح المصدر مصمم لتبسيط خط إنتاج تعلم التقليد بالكامل للمناولة الروبوتية عبر بيئات محاكاة وعالم حقيقي متنوعة من خلال تقديم واجهة متسقة وقابلة للتوسيع وقابلة لإعادة الإنتاج لجمع البيانات، وتدريب السياسات، والتقييم.
تقدم الورقة البحثية Memoir، وهو إطار عمل مبتكر للملاحة القائمة على الرؤية واللغة ذات الذاكرة المستمرة، والذي يستخدم آلية استرجاع موجهة بالخيال للوصول الانتقائي إلى كل من الملاحظات البيئية والأنماط السلوكية، محققاً مكاسب كبيرة في الأداء، وتدريباً أسرع، وتقليلاً في استخدام الذاكرة مقارنة بالنماذج المرجعية الحالية.
تقدم هذه الورقة بحثاً حول CycleManip، وهو إطار عمل يُمكّن الروبوتات من أداء مهام المناولة الدورية بفعالية ضمن الأطر الزمنية المتوقعة من خلال تعزيز الإدراك والفهم التاريخي عبر أخذ العينات المدركة للتكلفة والتعلم متعدد المهام، إلى جانب إنشاء معيار مرجعي جديد لتسهيل البحث في هذا المجال غير المستكشف كفاية.
تقدم هذه الورقة إطار عمل عام للتحكم في الوضعية باستخدام محور-زاوية يضمن الاستقرار التقاربي العالمي ويظهر أداءً متفوقاً في مناورات استعادة التماثل عالية السرعة مقارنة بطرق التحكم التقليدية القائمة على الكواتيرنيون والتحكم الهندسي.
تقترح الورقة البحثية سياسة الانتشار التكيفية مع النطاق (DADP)، والتي تحقق تكيفاً قوياً من نوع "الصفر-خطوة" (zero-shot) مع ديناميكيات الانتقال غير المرئية عبر توظيف التنبؤ الديناميكي المتأخر للسياق لفصل تمثيلات النطاق الساكنة عن الخصائص العابرة بشكل غير مُشرف، ودمج هذه التمثيلات مباشرة في عملية توليد الانتشار.
تقدم هذه الورقة تقييماً تجريبياً لنماذج الرؤية واللغة (VLMs) للكشف عن النفايات تحت الماء ضمن برمجيات الروبوتات المستقلة تحت الماء (AUR)، حيث تقيم أداءها ودرجة عدم اليقين لديها لتوجيه مهندسي البرمجيات في اختيار وحدات إدراك قوية للبيئات البحرية الصعبة.