4546 ورقة بحثية
تقدم هذه الورقة التشحيم بالموجات فوق الصوتية كآلية نشطة للتحكم في الاحتكاك للتنقل الروبوتي، حيث تُثبت من خلال أنظمة مستوحاة حيوياً من دودة "الإنشورم" (inchworm) وآلة وضع البيض لدى الدبابير أن التبديل الديناميكي بين حالتي "القبض" و"الانزلاق" عبر الاهتزازات الرنينية يتيح حركة ثنائية الاتجاه عالية الكفاءة عبر مختلف الأسطح والظروف.
تقدم هذه الورقة دراسة تصميم مشترك مع التربويين لتحديد التحديات، والاعتبارات الثقافية، والمبادئ التوجيهية الأولية للتصميم لـ "مابل" (Maple)، وهو روبوت اجتماعي يهدف إلى دعم الأطفال الوافدين الجدد في التغلب على حواجز اللغة والإلمام بالقراءة والكتابة ضمن البيئات التعليمية المحدودة.
يُعد SutureAgent إطار عمل للتعلم المعزز غير المتصل بالإنترنت والموجه بالأهداف، حيث يصيغ التنبؤ بمسار إبرة الجراحة كمسألة اتخاذ قرار متسلسل في فضاء البكسل، مستفيداً من تعليقات النقاط المرجعية (waypoint) الشحيحة والتحسين السياساتي المتحفظ لتحقيق أخطاء إزاحة أقل بكثير مقارنة بالطرق الحالية.
تثبت هذه الورقة أن التسارع الانتقالي الناتج عن المسارات المنحنية، بدلاً من الحركة الخطية ذات السرعة الثابتة، هو المصدر الأساسي لحل المقياس المتري في التقدير الملاحي البصري-القصوري أحادي الكاميرا، وتقترح مقياس إثارة خفيف الوزن تم التحقق من صحته عبر تجارب أظهرت أن حركة شكل الرقم ثمانية تقلل بشكل كبير من خطأ المقياس مقارنة بالمسارات الخطية.
تُثبت هذه الورقة أن متعلمي الخرائط الإدراكية (CML) المدربين بشكل مستقل يمكن تركيبهم هرمياً للتحكم في أذرع روبوتية متعددة المفاصل في فضاءات ثنائية وثلاثية الأبعاد، وذلك عن طريق تحليل المتجهات الفائقة لطور الهدف إلى زوايا القطع، مما يحقق تموضعاً دقيقاً دون الاعتماد على معادلات الكينماتيكا العكسية التقليدية.
تقدم هذه الورقة نظام رؤية قابل للتوسع وفعال حوسبياً لمركبات استكشاف الكواكب، يجمع بين وحدة في الوقت الفعلي تستخدم صوراً ستيريو محسنة بتقنية CLAHE ونموذج YOLOv11n للكشف عن الأجسام، وبين وحدة غير متصلة بالإنترنت تعتمد على نموذج Depth Anything V2 لإعادة بناء ثلاثي الأبعاد كثيف، محققةً متوسط خطأ في العمق قدره 2.26 سم على بيانات كاميرا الملاحة (NavCam) الخاصة بمهمة تشاندرايان 3.
تقدم الورقة البحثية SCRAMPPI، وهو إطار عمل فعال لملاحة الروبوتات المتنقلة يضمن قيود السلامة الصارمة من خلال دمج تحليل الوصول لهاملتون-جاكوبي عبر الإنترنت مع مخطط قائم على أخذ العينات (MPPI) لتوليد خطط اسمية وخطط طوارئ للبيئات العدائية في الوقت الفعلي.
يُمكِّن نظام UMI-Underwater عملية الإمساك الروبوتي تحت الماء بشكل قوي من خلال الجمع بين مسار جمع بيانات ذاتي الإشراف وتمثيل إمكانية الوصول القائم على العمق الذي ينقل المعرفة من العروض التوضيحية البرية إلى المجال تحت المائي، محققاً تعميماً صفري الشروط ومتفوقاً على النماذج المرجعية التي تعتمد على صور RGB فقط.
تقدم هذه الورقة إطار عمل يعتمد على التعلم المعزز للتجاوز الذاتي في بيئات السباق، والذي يدمج بيانات ليدار (LiDAR) وكاميرا العمق عبر مرشح كالمان غير الخطي (Unscented Kalman Filter) لتقدير وضعية الخصم بدقة وتحسين توجيه المسار والسرعة.
تقدم هذه الورقة وحدة تحكيم أصلية في نظام ROS2 تستخدم سياسة مدربة بواسطة خوارزمية PPO لدمج أوامر تتبع المسار النقي (Pure Pursuit) العالمية وأوامر تتبع الفجوات (Gap Follow) المحلية القائمة على مستشعر ليدار بشكل مستمر، مما يظهر تعزيزاً في المتانة ضد عيوب الاستشعار مثل الضجيج والتأخير والانقطاع في سيناريوهات القيادة في المسافات القريبة مقارنة بأساس يعتمد على أخذ العينات.