4700 ورقة بحثية
تقدم هذه الورقة HandelBot، وهو إطار عمل يُمكّن من عزف البيانو بكلتا اليدين بدقة من خلال الجمع بين سياسة مُدربة في بيئة محاكاة وعملية تكييف ذات مرحلتين تتكون من صقل مكاني مهيكل وتعلم تعزيزي متبقٍ، محققاً أداءً ناجحاً في العالم الحقيقي باستخدام 30 دقيقة فقط من بيانات التفاعل الفيزيائي.
تقدم هذه الورقة البحثية vS-Graphs، وهو إطار عمل للملاحة ورسم الخرائط البصرية المتزامنة (Visual SLAM) في الوقت الفعلي، والذي يربط بشكل وثيق بين فهم المشهد القائم على الرؤية والرسوم البيانية للمشاهد ثلاثية الأبعاد لتوليد خرائط هرمية غنية دلالياً، محققاً تحسناً في الدقة بنسبة 15.22% مقارنة بالطرق الرائدة مع مضاهاة أداء الكشف الدلالي القائم على تقنية ليدار (LiDAR) باستخدام الميزات البصرية فقط.
تقدم هذه الورقة تصميم وتصنيع والتحقق التجريبي من روبوت رباعي الأرجل متوسط الحجم، يعمل بالدفع السلسلي، ومفتوح المصدر ومنخفض التكلفة، يتميز ببنية أرجل "ساندوتش" ومشغلات ميكانيكية ذات دفع شبه مباشر لتحقيق حركة رشيقة مع تحسين الموثوقية والسلامة.
تقترح هذه الورقة إطار عمل حتميًا قائمًا على الانتشار للتحكم في كثافة الاحتمالية للأنظمة غير الخطية ذات الصيغة الأفينية للتحكم، وذلك عبر الاستفادة من عملية استثارة الضجيج الأمامية وقانون تغذية راجعة عكسي لإزالة الضجيج لتوجيه توزيعات الحالة نحو أهداف مرغوبة، مع ضمانات نظرية للديناميكيات الخالية من الانجراف والديناميكيات الخطية الثابتة زمنياً.
تقترح هذه الورقة إطار عمل SILVR، وهو إطار عمل ذاتي التحسين يُمكّن المخططين الروبوتيين البصريين من تعزيز أدائهم بشكل تكراري في مهام جديدة عبر التحديث المستمر لنموذج فيديو ضمن النطاق باستخدام مسارات تم جمعها ذاتياً، محققاً نتائج قوية دون الحاجة إلى وظائف مكافأة حقيقية أو عروض توضيحية من خبراء.
تقترح هذه الورقة إطار عمل للتعلم الأمثل والمضمون السلامة للأنظمة ذاتية القيادة، يستخدم المنطق الزمني الإشاري الموزون (WSTL) مع تقنيات التقليم الهيكلي والتحويل اللوغاريتمي لحل مشكلات التعلم القائم على التفضيلات بكفاءة كبرامج خطية ذات أعداد صحيحة مختلطة، وهو ما تم التحقق من صحته من خلال تجارب في الملاحة الروبوتية وسباقات الفورمولا 1.
تعد MergeVLA بنية رؤية-لغة-فعل (Vision-Language-Action) موجهة نحو الدمج، تتغلب على عدم قابلية دمج خبراء الـ VLA الحاليين من خلال إدخال محولات LoRA متفرقة مقنعة بالمهام وخبراء أفعال يعتمدون على الانتباه المتقاطع فقط، مما يمكّن عميلاً عاماً واحداً من التعامل بمتانة مع مهام وتجسيدات متنوعة دون تدهور في الأداء.
تقدم هذه الورقة CostNav، وهو أول معيار للملاحة القائم على الفيزياء والذي يقيم الوكلاء المستقلين باستخدام بيانات اقتصادية من العالم الحقيقي ليكشف أن الأساليب الحالية، رغم تباينها في الأجهزة والبنية، تفشل جميعها في تحقيق الجدوى الاقتصادية بسبب هوامش المساهمة السلبية.
تقدم هذه الورقة البحثية التعلم المعزز متساوي التباين جزئياً، وهو إطار عمل يخفف من انتشار الخطأ في البيئات التي تكسر التماثل من خلال التطبيق الانتقائي لعمليات التحديث (Bellman backups) إما المتوافقة مع المجموعة أو القياسية بناءً على التماثل المحلي، مما يحقق كفاءة عينة وقدرة على التعميم متفوقة مقارنة بالطرق الحالية.
تقدم هذه الورقة إطار عمل للتصميم المشترك يعمل على تحسين مورفولوجيا اليد الروبوتية وسياسات التحكم في آن واحد لتمكين التصميم والتصنيع والنشر النهائي للأيدي الماهرة المخصصة لمهام معينة في أقل من 24 ساعة.