🦾 Category

cs.RO

4700 ورقة بحثية

🤖 AI

Semantic Landmark Particle Filter for Robot Localisation in Vineyards

تقدم هذه الورقة مرشح الجسيمات للمعالم الدلالية (SLPF) الذي يعزز تحديد موقع الروبوت في مزارع الكروم من خلال دمج اكتشافات جذوع الأشجار والأعمدة مع تقنيات ليدار (LiDAR) ونظام تحديد المواقع العالمي (GNSS) للتغلب على مشكلة التماثل الإدراكي الناتجة عن صفوف المحاصيل المتوازية، محققاً بذلك أخطاءً أقل بكثير في تقدير الوضعية وتحسناً في صحة المسار مقارنة بالنماذج المرجعية الحالية التي تعتمد فقط على الهندسة أو الرؤية أو نظام تحديد المواقع العالمي.

Rajitha de Silva, Jonathan Cox, James R. Heselden, Marija Popović, Cesar Cadena, Riccardo Polvara2026-03-12
💻 computer science

STADA: Specification-based Testing for Autonomous Driving Agents

تُعد STADA إطار عمل للاختبار القائم على المواصفات، حيث يقوم بتوليد سيناريوهات قيادة ذاتية متنوعة بشكل منهجي من مواصفات المنطق الزمني الصورية، محققاً بذلك تغطية أعلى بكثير بعدد أقل بكثير من عمليات المحاكاة مقارنة بالطرق الحالية القائمة على القوالب أو التوليد العشوائي.

Joy Saha, Trey Woodlief, Sebastian Elbaum, Matthew B. Dwyer2026-03-12
🤖 AI

Contact Coverage-Guided Exploration for General-Purpose Dexterous Manipulation

تقترح هذه الورقة البحثية طريقة "الاستكشاف الموجه بتغطية التلامس" (CCGE)، وهي طريقة استكشاف عامة الأغراض تستفيد من عدادات حالة التلامس والمكافآت القائمة على الطاقة لتوجيه الأيدي الماهرة في اكتشاف أنماط تلامس متنوعة، مما يحسن بشكل كبير من كفاءة التدريب وقابلية النقل إلى العالم الحقيقي عبر مهام المناولة المعقدة.

Zixuan Liu, Ruoyi Qiao, Chenrui Tie, Xuanwei Liu, Yunfan Lou, Chongkai Gao, Zhixuan Xu, Lin Shao2026-03-12
💻 computer science

Learning Adaptive Force Control for Contact-Rich Sample Scraping with Heterogeneous Materials

تقدم هذه الورقة إطار عمل للتحكم التكيفي في القوة يجمع بين متحكم ممانعة كارتيزي منخفض المستوى وعميل تعلم تعزيزي عالي المستوى لكشط المواد غير المتجانسة من جدران القوارير ذاتياً، مع النجاح في الانتقال من المحاكاة إلى روبوت "فرانكا" حقيقي والتفوق على النماذج المرجعية ذات العزم الثابت بنسبة 10.9%.

Cenk Cetin, Shreyas Pouli, Gabriella Pizzuto2026-03-12
💻 computer science

PPGuide: Steering Diffusion Policies with Performance Predictive Guidance

تقدم هذه الورقة البحثية PPGuide، وهو إطار عمل خفيف الوزن يعتمد على المصنف، يعمل على توجيه سياسات الانتشار المدربة مسبقاً بعيداً عن أنماط الفشل أثناء وقت الاستنتاج باستخدام متنبئ أداء ذاتي الإشراف لتوفير توجيه في الوقت الفعلي، مما يؤدي إلى تحسين المتانة عبر مهام التلاعب الروبوتية المتنوعة.

Zixing Wang, Devesh K. Jha, Ahmed H. Qureshi, Diego Romeres2026-03-12
🤖 machine learning

Learning responsibility allocations for multi-agent interactions: A differentiable optimization approach with control barrier functions

تقترح هذه الورقة إطار عمل يعتمد على البيانات يجمع بين دالات حاجز التحكم والتحسين القابل للتفاضل لتعلم تخصيصات مسؤولة قابلة للتفسير، مما يمكّن الوكلاء المستقلين من قياس وتعديل سلوكياتهم من أجل تفاعلات متعددة الوكلاء آمنة ومدركة اجتماعياً.

Isaac Remy, David Fridovich-Keil, Karen Leung2026-03-11
🤖 machine learning

Morphological-Symmetry-Equivariant Heterogeneous Graph Neural Network for Robotic Dynamics Learning

تقدم هذه الورقة البحثية MS-HGNN، وهي شبكة عصبية رسومية غير متجانسة متوافقة مع التماثل المورفولوجي، تدمج الهياكل الكينماتيكية الروبوتية والتماثلات كقيود هيكلية لتحقيق قدرة عالية على التعميم والكفاءة في تعلم الديناميكيات لمختلف الأنظمة متعددة الأجسام، مع إثبات فعاليتها من خلال البراهين الرسمية والتجارب على الروبوتات رباعية الأرجل.

Fengze Xie, Sizhe Wei, Yue Song, Yisong Yue, Lu Gan2026-03-11
💻 computer science

Unveiling the Potential of iMarkers: Invisible Fiducial Markers for Advanced Robotics

تقدم هذه الورقة البحثية iMarkers، وهي فئة جديدة من العلامات المرجعية غير المرئية التي لا يمكن اكتشافها إلا بواسطة الروبوتات وأجهزة الواقع المعزز، والتي تتغلب على القيود الجمالية البصرية للعلامات التقليدية مع توفير إنتاج قابل للتخصيص، وخوارزميات كشف قوية، وفعالية مثبتة عبر سيناريوهات روبوتية متنوعة.

Ali Tourani, Deniz Isinsu Avsar, Hriday Bavle, Jose Luis Sanchez-Lopez, Jan Lagerwall, Holger Voos2026-03-11
🤖 machine learning

A Distributional Treatment of Real2Sim2Real for Object-Centric Agent Adaptation in Vision-Driven Deformable Linear Object Manipulation

تقدم هذه الورقة إطار عمل (Real2Sim2Real) متكاملًا من البداية إلى النهاية للتحكم في الأجسام الخطية القابلة للتشوه، والذي يستخدم الاستدلال الخالي من الاحتمالية لتقدير توزيعات المعلمات الفيزيائية لتعلم تعزيزي قائم على عشوائية النطاق، مما يتيح النشر الصفري للسياسات البصرية الحركية من المحاكاة إلى العالم الحقيقي.

Georgios Kamaras, Subramanian Ramamoorthy2026-03-11
💻 computer science

Physics-Conditioned Grasping for Stable Tool Use

تقدم هذه الورقة مفهوم التخطيط العكسي لاستخدام الأدوات (iTuP) وشبكة القبض الديناميكي المستقر المرتبطة به (SDG-Net)، واللذين يعززان نجاح استخدام الروبوت للأدوات عبر اختيار عمليات القبض التي تقلل من عزم الالتواء والتدوير المتوقع الناتج عن المهمة، بدلاً من الاعتماد فقط على الإدراك أو الهندسة الساكنة.

Noah Trupin, Zixing Wang, Ahmed H. Qureshi2026-03-11