🦾 Category

cs.RO

4700 ورقة بحثية

⚡ electrical engineering

Overcoming Visual Clutter in Vision Language Action Models via Concept-Gated Visual Distillation

تقدم هذه الورقة البحثية تقنية "التقطير البصري الموجه بالمفاهيم" (CGVD)، وهي إطار عمل استدلالي خالي من التدريب ومستقل عن النموذج، يتغلب على "فجوة الدقة والاستنتاج" في نماذج الرؤية واللغة والعمل من خلال تحليل التعليمات لتحديد المشتتات واستخدام عملية إعادة طلاء (inpainting) قائمة على تحويل فوريه لتوليد ملاحظات نظيفة، مما يؤدي إلى تحسين معدلات نجاح التلاعب الروبوتي بشكل كبير في البيئات شديدة الازدحام.

Sangmim Song, Sarath Kodagoda, Marc Carmichael, Karthick Thiyagarajan2026-03-12
💻 computer science

ScanDP: Generalizable 3D Scanning with Diffusion Policy

يُعد ScanDP إطار عمل للمسح ثلاثي الأبعاد يتميز بكفاءة البيانات، حيث يستفيد من سياسة الانتشار (Diffusion Policy) ورسم خرائط شبكة الإشغال (Occupancy Grid Mapping) لتحقيق استراتيجيات مسح قوية، وقابلة للتعميم، وتحاكي البشر، مع تغطية فائقة وكفاءة في المسار عبر الأجسام غير المرئية والبيئات الصاخبة.

Itsuki Hirako, Ryo Hakoda, Yubin Liu, Matthew Hwang, Yoshihiro Sato, Takeshi Oishi2026-03-12
💻 computer science

COHORT: Hybrid RL for Collaborative Large DNN Inference on Multi-Robot Systems Under Real-Time Constraints

تقدم هذه الورقة COHORT، وهو إطار عمل تعاوني قائم على نظام تشغيل الروبوتات (ROS) للأنظمة متعددة الروبوتات، والذي يستفيد من استراتيجية تعلم تعزيزي هجينة (غير متصلة وغير متصلة بالإنترنت) لتوزيع مهام استدلال الشبكات العصبية العميقة الكبيرة ديناميكيًا، محققًا تحسينات كبيرة في كفاءة البطارية، واستغلال وحدة معالجة الرسومات، والامتثال للمواعيد النهائية تحت القيود الزمنية الحقيقية.

Mohammad Saeid Anwar, Anuradha Ravi, Indrajeet Ghosh, Gaurav Shinde, Carl Busart, Nirmalya Roy2026-03-12
💻 computer science

DiT4DiT: Jointly Modeling Video Dynamics and Actions for Generalizable Robot Control

يُعد DiT4DiT نموذجاً جديداً للفيديو-الأكشن (Video-Action Model) يعمل من طرف إلى طرف، حيث يستفيد من ميزات إزالة الضجيج الوسيطة من محول انتشار الفيديو (video Diffusion Transformer) لتوجيه التنبؤ بالحركة عبر إطار عمل متتالي موحد، محققاً أداءً هو الأفضل في فئته وتحسناً كبيراً في كفاءة العينات في مهام التحكم الروبوتي.

Teli Ma, Jia Zheng, Zifan Wang, Chuili Jiang, Andy Cui, Junwei Liang, Shuo Yang2026-03-12
💻 computer science

BinWalker: Development and Field Evaluation of a Quadruped Manipulator Platform for Sustainable Litter Collection

تقدم هذه الورقة BinWalker، وهو منصة روبوتية رباعية الأرجل مجهزة بذراع آلية وحاوية مدمجة، صُممت للكشف عن النفايات والتقاطها وجمعها بشكل مستقل في البيئات الخارجية الصعبة لدعم جهود التنظيف البيئي المستدامة.

Giulio Turrisi, Angelo Bratta, Giovanni Minelli, Gabriel Fischer Abati, Amir H. Rad, João Carlos Virgolino Soares, Claud (…)2026-03-12
💻 computer science

Need for Speed: Zero-Shot Depth Completion with Single-Step Diffusion

تقدم الورقة البحثية Marigold-SSD، وهو إطار عمل لإكمال العمق يعتمد على دمج متأخر وخطوة واحدة، يستفيد من مسبقات الانتشار القوية لتحقيق إدراك ثلاثي الأبعاد فعال وقوي وصفرِي التدريب مع سرعة استنتاج أكبر بكثير وتكاليف تدريب دنيا مقارنة بالطرق القائمة على الانتشار.

Jakub Gregorek, Paraskevas Pegios, Nando Metzger, Konrad Schindler, Theodora Kontogianni, Lazaros Nalpantidis2026-03-12
💻 computer science

AdaClearGrasp: Learning Adaptive Clearing for Zero-Shot Robust Dexterous Grasping in Densely Cluttered Environments

يُعد AdaClearGrasp إطار عمل مغلق الحلقة يجمع بين نموذج رؤية ولغة لاتخاذ قرارات تكيفية بين الإمساك المباشر وإزاحة الأجسام، وبين سياسة تعلم تعزيزي للمناولة الماهرة من الصفر، مما يحسن معدلات النجاح بشكل كبير في البيئات شديدة الازدحام.

Zixuan Chen, Wenquan Zhang, Jing Fang, Ruiming Zeng, Zhixuan Xu, Yiwen Hou, Xinke Wang, Jieqi Shi, Jing Huo, Yang Gao2026-03-12
🤖 AI

Interleaving Scheduling and Motion Planning with Incremental Learning of Symbolic Space-Time Motion Abstractions

تقترح هذه الورقة إطار عمل مبتكر يدمج بين جدولة المهام وتخطيط الحركة من خلال حلقة تعلم تراكمي، حيث يوجه التغذية الراجعة الرمزية من فحوصات جدوى الحركة المجدول لإنشاء خطط فعالة وخالية من الاصطدامات للملاحة متعددة الأجسام في مساحات العمل المشتركة.

Elisa Tosello, Arthur Bit-Monnot, Davide Lusuardi, Alessandro Valentini, Andrea Micheli2026-03-12
💻 computer science

STM32-Based Smart Waste Bin for Hygienic Disposal Using Embedded Sensing and Automated Control

تقدم هذه الورقة بحثاً حول سلة مهملات ذكية منخفضة التكلفة تعتمد على متحكم STM32، وتستخدم مستشعرات فوق صوتية ومحرك سيرفو لتمكين تشغيل الغطاء دون لمس ومراقبة مستوى النفايات في الوقت الفعلي، مما يوفر حلاً صحياً وآلياً للتخلص من النفايات في بيئات متنوعة.

Mohammed Aman Bhuiyan, Aritra Islam Saswato, Md. Misbah Khan, Anish Paul, Ahmed Faizul Haque Dhrubo, Mohammad Abdul Qayu (…)2026-03-12
⚡ electrical engineering

Dynamic Modeling and Attitude Control of a Reaction-Wheel-Based Low-Gravity Bipedal Hopper

تقدم هذه الورقة نموذجاً ديناميكياً واستراتيجية تحكم لروبوت ثنائي الأرجل قافز ناقص التفعيل، يستخدم عجلة رد فعل داخلية لتثبيت وضعية الجسم أثناء الطيران الباليستي في ظروف الجاذبية المنخفضة، مما نجح في تقليل الانحراف الزاوي في الهواء بنسبة تزيد عن 65% وضمان الهبوط القائم بدقة في محاكاة للجاذبية القمرية.

Shriram Hari, M Venkata Sai Nikhil, R Prasanth Kumar2026-03-12