4796 ورقة بحثية
تقدم هذه الورقة البحثية مساراً متكاملاً من البداية إلى النهاية، ومستقلاً عن وجهة النظر، للإمساك بالأشياء للمناولات المتنقلة ذات الأرجل، والذي يستفيد من نماذج الرؤية واللغة وتعويض الملاحظة الجزئية لتحقيق اختيار للأجسام موجه لغوياً وإلى تنفيذ آمن في البيئات المزدحمة، متفوقاً بذلك على النماذج المرجعية المعتمدة على وجهة النظر بنسبة نجاح بلغت 90%.
إنّ DyQ-VLA هو إطار عمل للكمية الديناميكية لنماذج الرؤية واللغة والعمل المتجسدة، والذي يستفيد من الوسائط الكينماتيكية في الوقت الفعلي للتبديل وتخصيص عرض البتات بشكل تكيفي، مما يقلل بشكل كبير من بصمة الذاكرة ويحسن سرعة الاستدلال مع الحفاظ على أداء قريب من الأداء الأصلي.
تقترح هذه الورقة إطار عمل للتحسين العالمي القائم على المسار، والمستوحى من خوارزمية (CMA-ES)، والذي يتيح نمذجة هيكلية-هيدروديناميكية موحدة وعالية الدقة للأنظمة الروبوتية تحت المائية غير المفعلة بالكامل والرخوة، وذلك عبر التحديد المتزامن للمعلمات الداخلية والخارجية المقترنة، وتحقيق اتساق دقيق بين الواقع والمحاكاة عبر آليات متنوعة دون الحاجة إلى إعادة ضبط يدوي.
تقدم الورقة البحثية RAPID، وهو إطار عمل استدلال تعاوني بين الحافة والسحابة (Edge-Cloud) مبتكر مصمم لتحسين نشر نماذج الرؤية واللغة والعمل (Vision Language Action models) من خلال معالجة تداخل الضوضاء البصرية وتكرار المهام المرحلي، مما يحقق تسريعًا يصل إلى 1.73 ضعفًا مع حد أدنى من العبء الإضافي.
يُعد AffordGrasp إطار عمل قائمًا على الانتشار يعمل على توليد قبضات بشرية مستقرة فيزيائيًا ودقيقة دلاليًا من خلال دمج تمثيلات كامنة مدركة للإمكانيات مع عملية تكييف مزدوجة لسد الفجوة النمطية بين هندسة الأجسام ثلاثية الأبعاد وتعليمات التفاعل النصية.
تقدم هذه الورقة "See & Switch"، وهو إطار عمل تفاعلي قائم على الرؤية للبرمجة عن طريق التوضيح، يستخدم صور "العين في اليد" لتمكين التفرع الشرطي الموثوق به وكشف الشذوذ عبر الإنترنت في مهام الروبوتات الماهرة، محققاً دقة عالية عبر ظروف متنوعة ومستخدمين مبتدئين.
تقدم هذه الورقة MR Drive، وهو محاكي قيادة بالواقع المختلط مفتوح المصدر يسد الفجوة بين الصلاحية البيئية والضبط التجريبي من خلال السماح للمستخدمين بالتفاعل مع مقصورة مركبة حقيقية أثناء انغماسهم في بيئة قيادة افتراضية لدعم أبحاث مستخدمي السيارات.
تقترح هذه الورقة إطاراً متكاملاً يجمع بين التحكم عن بُعد المعزز بالتعلم التعزيزي عبر المساعد IMCopilot وبنية نموذج لغوي-حركي (VLA) تعتمد على خليط من الخبراء المهرة (MoDE-VLA) للتغلب على معوقات البيانات والتعلم، مما يُمكّن من إجراء عمليات معالجة يدوية ثنائية اليد تتسم بالمتانة والتشابه مع الحركة البشرية وتعتمد على التلامس الغني مع تحسين معدلات النجاح بشكل كبير.
تقدم الورقة البحثية إطار عمل TRIAGE، وهو إطار عمل لاحق للتحليل (post-hoc) خفيف الوزن يقوم بتفكيك عدم اليقين إلى مكونات عشوائية (aleatoric) ومعرفية (epistemic) لتفعيل إجراءات تصحيحية متميزة — استعادة الملاحظة للبيانات التالفة، وتعديل التحكم لعدم تطابق النموذج — مما يؤدي إلى تحسين معدلات نجاح التلاعب الروبوتي بشكل كبير وتمكين الإدراك التكيفي الفعال.
يقدم UniGround إطار عمل جديدًا، لا يعتمد على التدريب، للتوطين البصري ثلاثي الأبعاد الشامل، والذي يستفيد من التصفية العالمية للمرشحين والاستدلال المحلي الدقيق لتحقيق أداء رائد في مستوى الصفر (zero-shot) لتحديد مواقع أي كائنات داخل بيئات ثلاثية الأبعاد معقدة دون الاعتماد على نماذج مدربة مسبقًا أو إشراف ثلاثي الأبعاد.