4796 ورقة بحثية
تجادل هذه الورقة بأن دمج النماذج التأسيسية في الروبوتات الاجتماعية يستلهزم تحولاً من المبررات العامة إلى استراتيجيات تفسير أخلاقية وتكيفية مع المستخدم، مقترحةً أربع توصيات تصميمية قائمة على مجموعات بيانات أصغر وأكثر عدلاً لمعالجة تحديات السلوكيات التكيفية والغامضة.
تقترح هذه الورقة بنية متعددة الرؤى للتغلب على تحديات الحجب الذاتي وتحسين التنبؤ بتقدم العمل في مهام التلاعب الروبوتي، مما يثبت فعاليتها من خلال تجارب على Mobile ALOHA.
تقترح هذه الورقة سياسة محول (transformer) مدركة للتجسد تعزز التعلم عبر الروبوتات من خلال دمج المورفولوجيا الكينماتيكية عبر رموز خاصة بالمفاصل، وانحيازات انتباه مدركة للطوبولوجيا، وتكييف السمات لكل مفصل، مما يحسن المتانة والأداء عبر تجسدات روبوتية متنوعة مقارنة بالنماذج المرجعية الأساسية لنماذج اللغة والرؤية والعمل (VLA).
تقدم هذه الورقة نموذجاً قائماً على الفيزياء والبيانات يتنبأ بنفاذ حالة شحن البطارية بمرور الوقت ودورة تشغيل تعديل عرض النبضة (PWM) لروبوت أردوينو محاكى، وذلك عبر الجمع بين محاكاة كهروميكانيكية مفصلة وخوارزمية التحديد النادر للديناميكيات غير الخطية (SINDy) لتمكين التخطيط الذاتي المدرك للطاقة.
تقدم هذه الورقة وتتحقق من صحة نموذج أولي لمنشور ذكي يدمج وحدة قياس القصور الذاتي (IMU) مع محطة رصد شاملة روبوتية لإجراء تعويض فوري للميل، مما يتيح قياسات لمسار مرجعي بدقة تتراوح من المليمتر إلى السنتيمتر للآليات المتنقلة ذاتية القيادة في الظروف الديناميكية الوعرة عبر إرسال ناقل CAN.
تقدم هذه الورقة إطار عمل سلامة طبقيًا، متكاملًا وقويًا، يستخدم بيانات السحابة النقطية المحلية لتخليق دالة سلامة "بواسون"، والتي تُطبق بعد ذلك من خلال مرشح حاجز تحكم تنبؤي وفي الوقت الفعلي على مرحلتين لضمان السلامة الرسمية وتحسين تجنب الاصطدام للروبوتات ذات الأرجل في البيئات الديناميكية.
تقدم هذه الورقة طريقة استشعار صوتي مبتكرة لمقابض الحجز الشاملة تستخدم انتشار الصوت الداخلي والتعلم الآلي لتحقيق تمييز عالي الدقة لحجم الجسم واتجاهه ومادته دون المساس بالمرونة الجوهرية للمقبض.
تقدم الورقة البحثية HydroShear، وهو محاكي لمسي هيدروإلاستيكي غير هولونومي (non-holonomic) ينمذج بدقة انتقالات الانزلاق والالتصاق وقوى القص المعتمدة على المسار لتمكين نقل التعلم المعزز من المحاكاة إلى الواقع بنمط "صفر خطوة" (zero-shot) عالي الدقة لمهام التلاعب البارع المعقدة، متفوقاً بشكل كبير على الطرق القائمة على الرؤية وطرق القص المبسطة الموجودة.
تقدم هذه الورقة إطار عمل وكيلِيّاً قائماً على الاختبار يعمل على تحسين وحدات التحكم في ملاحة الروبوت بشكل تكراري من خلال استراتيجية إصلاح ثنائية المستويات وتغذية راجعة مهيكلة للاختبار، مما يحسن الموثوقية والمتانة بشكل كبير مقارنة بطرق التوليد لمرة واحدة في كل من البيئات ثنائية الأبعاد وثلاثية الأبعاد.
يقدم UniHM إطار عمل موحداً للتحكم اليدوي الماهر يستفيد من أداة ترميز مشتركة لمختلف بنيات الأيدي ونموذج رؤية ولغة وحركة مدرب على التفاعلات بين الإنسان والأشياء لتوليد تسلسلات تلاعب بشرية وقابلة للتنفيذ فيزيائياً من تعليمات لغوية ذات مفردات مفتوحة دون الحاجة إلى بيانات تحكم عن بعد واسعة النطاق من العالم الحقيقي.