4796 ورقة بحثية
تقدم الورقة البحثية "Hippo"، وهو برنامج حل عالي الأداء يجمع بين طرق النقطة الداخلية وتحديثات الحاجز التكيفية وتقنيات الإسقاط للتعامل بكفاءة ومتانة مع قيود عدم المساواة والمساواة المعقدة في تحسين مسار الروبوت، متفوقاً بذلك على برامج الحل الحالية الرائدة في مهام مثل الحركة والتنقل والتحكم في الأشياء.
تقدم هذه الورقة HierKick، وهو إطار عمل للتعلم التعزيزي الهرمي الموجه بالرؤية يجمع بين مخطط مهام عالي المستوى يعتمد على YOLOv8 بتردد 5 هرتز مع متحكم منخفض المستوى بتردد 50 هرتز لتحقيق تحكم قوي ومتعدد المراحل لروبوت كرة القدم بمعدلات نجاح تصل إلى 95.2% في المحاكاة و80% في العالم الحقيقي.
تقدم هذه الورقة معياراً مفتوح المصدر ومعياريًا يدمج مخطط حركة قائمًا على الانتشار ومُحسَّنًا بلغة ++C ضمن حزمة Autoware لـ ROS 2، مما يتيح تقييماً مغلق الحلقة في الوقت الفعلي وقابلاً للتهيئة أثناء التشغيل، ويُظهر تحسينات كبيرة في زمن الاستجابة والدقة من خلال مقارنات منهجية لخوارزميات الحل وعدد الخطوات.
تقدم هذه الورقة البحثية Pro-HOI، وهو إطار عمل قابل للتعميم من أجل التحكم القوي في التفاعل بين الإنسان والروبوت البشري (loco-manipulation)، يجمع بين حركات حمل الصناديق المُحسّنة، وسياسة تدريب مبتكرة مشروطة بمسار الجذر، ووحدة تقدير مستمرة للأجسام لتمكين التفاعل الموثوق طويل الأمد بين الإنسان والروبوت في سيناريوهات العالم الحقيقي المعقدة.
تقدم هذه الورقة D-REX، وهو محرك تفاضلي من الواقع إلى المحاكاة ثم إلى الواقع يعتمد على تقنية "Gaussian Splatting" لتحديد كتلة الأجسام من البيانات المرئية وبيانات التحكم لإنشاء توائم رقمية عالية الدقة، مما يتيح سياسات إمساك ماهرة وقوية ومدركة للقوة تسد فجوة الانتقال من المحاكاة إلى الواقع بفعالية.
تقدم هذه الورقة البحثية RAG-RUSS، وهو إطار عمل روبوتي معزز بالاسترجاع وقابل للتفسير، يقوم ذاتياً بإجراء وفحص كامل لشريان السباتي عبر الموجات فوق الصوتية مع شرح خطواته من خلال محاكاة سير العمل السريري، مع التغلب في الوقت ذاته على ندرة البيانات ومحدودية "الصندوق الأسود" التي تعيب الأساليب الحالية.
تقدم هذه الورقة إطار عمل لمحاكاة قائمة على الوكلاء تم التحقق من صحتها تجريبياً في بيئة NetLogo، والتي تُمذِج ديناميكيات فرق العمل المكونة من بشر وروبوتات، كاشفةً أن موثوقية الروبوت هي العامل المهيمن الذي يؤثر على الثقة والأداء، مع إثبات أن حجم الثقة لا يرتبط دائماً بالنجاح في المهمة.
تقدم هذه الورقة نموذجاً لغوياً-بصرياً مضبوطاً بدقة يستفيد من الصور اللونية أحادية العدسة (RGB)، واللغة الطبيعية، وحالات الروبوت لتقدير مواضع الأجسام ثلاثية الأبعاد للتفاعل بين الإنسان والروبوت، محققاً متوسط خطأ قدره 13 ملم ومتفوقاً بشكل كبير على النماذج المرجعية غير المضبوطة بدقة.
تقدم هذه الورقة البحثية PPO-LTL، وهو إطار عمل للتعلم التعزيزي الآمن يدمج قيود المنطق الزمني الخطي (LTL) في خوارزمية التحسين التقاربي السياساتي (PPO) عن طريق ترجمة انتهاكات المنطق الزمني الخطي إلى إشارات جزاء عبر أوتوماتا بوشي المحدودة الحتمية ومخطط لاغرانج، مما يظهر تفوقاً في السلامة والأداء في بيئات الروبوتات.
تقدم هذه الورقة البحثية "أولوية الحركة الكروية الكامنة" (SLMP)، وهي طريقة من مرحلتين تعمل على تقطير متحكم تتبع عالي الجودة إلى فضاء كامن كروي مهيكل لتمكين التحكم في الروبوتات البشرية بشكل مستقر ومتنوع ومنطقي فيزيائياً دون فقدان للمعلومات، مع إثبات أداء متفوق في مهام القتال والتعميم عبر مورفولوجيات روبوتية مختلفة مقارنة بنهجي VAE وAMP الحاليين.