4796 ورقة بحثية
تقترح هذه الورقة إطار عمل جديداً للتخطيط القائم على الفيديو يتيح التكيف الديناميكي مع حالات عدم اليقين البيئية من خلال دمج بيانات التفاعل في الوقت الفعلي لتحديث معاملات النموذج وتصفية الخطط الفاشلة، مما يحقق تقديراً ضمنياً للحالة دون نمذجة صريحة.
تُثبت هذه الورقة أن دمج نقاط مفصلية هيكلية ثلاثية الأبعاد للجزء السفلي من الجسم وإشارات ميكانيكية حيوية في التنبؤ بمسارات الوكلاء المتعددين يحسن بشكل كبير من دقة التنبؤ للروبوتات الاجتماعية، حتى عند استخدام رؤية بانورامية أحادية العدسة.
تقترح هذه الورقة تمييزاً نظرياً بين التجسيم (anthropomorphism)، المعرّف بأنه إدراك المستخدم للسمات الشبيهة بالبشر، والمحاكاة البشرية (anthropomimesis)، المعرّفة بأنها التنفيذ المتعمد من قبل المصمم لميزات شبيهة بالبشر في الروبوتات.
تقترح هذه الورقة طريقة مبتكرة للمناولة الغنية بالتلامس تجمع بين الفيزياء القابلة للتفاضل والتحكم المتين ذي القيم المجموعاتية، مما يسمح بتحسين السياسة القائم على التدرج بكفاءة مع توفير ضمانات رسمية لاستيفاء القيود والوصول إلى الهدف من خلال المحاسبة الصريحة للأخطاء الناتجة عن تنعيم ديناميكيات التلامس غير المتصلة.
تقترح هذه الورقة إطار عمل للتحكم الأمثل في تتبع مسار السابحات الدقيقة يجمع بين تمثيل "بي-سبلاين" (B-spline) والتحسين البايزي، مما يظهر نهجاً قوياً ومتعدد الاستخدامات قادراً على التعامل مع مختلف مستويات دقة النماذج والتأثيرات الهيدروديناميكية المعقدة.
لمعالجة نقص البيانات الزمنية الغنية في الاستشعار اللمسي، تقدم هذه الورقة **ToucHD**، وهي مجموعة بيانات هرمية واسعة النطاق، و **AnyTouch 2**، وهو إطار عمل لتعلم التمثيل العام يوحد بين الفهم على مستوى الكائن والإدراك الديناميكي الدقيق والمدرك للقوة عبر مستشعرات لمسية بصرية متنوعة.
تقترح هذه الورقة إطار عمل فعال لتخطيط الحركة للروبوتات غير الهولونومية (non-holonomic) يستخدم تحليلاً حتمياً للبيئات المهيكلة إلى رسم بياني مدمج من الممرات المستطيلة لتمكين الملاحة السريعة، والممكنة حركياً، والقابلة للتوسع.
تقدم هذه الورقة دراسة منهجية لتوسيع نطاق نماذج الرؤية واللغة والعمل (VLA)، كاشفةً أن التجميع العشوائي للبيانات يمكن أن يسبب انتقالاً سلبياً، ومثبتةً أن التوسع الناجح عبر الأجساد المختلفة يتطلب تمثيلات عمل موحدة بدلاً من تقنيات التنظيم القياسية.
يُعد TriPilot-FF نظاماً مفتوح المصدر للتحكم عن بُعد بكامل الجسم للمناولات المتنقلة ثنائية اليد، والذي يستخدم دواسة يتم تشغيلها بالقدم مع تقنيات لمسية مدفوعة بالليدار (lidar) للتحكم في القاعدة لتجنب الاصطدام، إلى جانب التغذية الراجعة للقوة من جانب الذراع وتوجيه القدرة على المناورة لتعزيز التنسيق بين المشغل وأداء المهام.
تقدم هذه الورقة TaCo، وهو أول معيار شامل لتقييم الضغط غير الفاقد والفاقد للبيانات اللمسية غير المتجانسة، وتقترح نوعين من برامج الترميز المتخصصة القائمة على البيانات، وهما TaCo-LL وTaCo-L، اللذين يتفوقان على الأساليب الحالية عبر مختلف المهام الروبوتية والإدراكية.