4223 ورقة بحثية
تقترح هذه الورقة إطار عمل CoLMIN، وهو إطار يعتمد على النماذج اللغوية الكبيرة (LLM) للقيادة الذاتية التعاونية، والذي يستخدم التفاوض متعدد النوايا والاستدلال التأملي ثنائي الطبقات للتغلب على التقارب المبكر نحو حلول غير مثالية وتحقيق توافق مستقر وعالي الجودة في اتخاذ القرار في سيناريوهات المرور المعقدة.
تقترح هذه الورقة إطار عمل مرن للتحكم الروبوتي عن بُعد يدمج التحكم المقترن مع نماذج عالم "بنية التنبؤ بالتمثيل المشترك" (JEPA) اللاسلكية للتنبؤ المشترك بديناميكيات الروبوت وظروف القناة، مما يتيح جدولة اتصالات تكيفية وملاحة قوية في ظل محدودية عرض النطاق الترددي والاضطرابات البيئية.
تقدم هذه الورقة البحثية SoundMHPE، وهو أول إطار عمل لتقدير وضعيات الأجسام ثلاثية الأبعاد لعدة أشخاص اعتماداً فقط على الإشارات الصوتية من خلال استخدام بنية مشفر-فك تشفير مبتكرة للتغلب على تحديات مثل تراكب الإشارات والانعكاسات، وقد تم التحقق من صحته باستخدام مجموعة بيانات متزامنة تم إنشاؤها حديثاً ومدتها 6 ساعات.
تُثبت هذه الورقة أن نموذج انتشار مروري واحد مُدرب مسبقاً يمكنه العمل في آنٍ واحد كمخطط حركة عالي الأداء، باستخدام فك تشفير SSDS جديد وتوجيه DAPSE، وكمولد قابل للتحكم لسيناريوهات واقعية حرجة تتعلق بالسلامة لتقييم متانة المخطط بشكل منهجي في عمليات المحاكاة ذات الحلقة المغلقة.
تقدم هذه الورقة إطار عمل للملاحة اللامركزية للروبوتات غير المتجانسة يدمج تحسين السياسات القائم على النماذج اللغوية الكبيرة مع وحدات التحكم UCB وDouble DQN، مما يثبت أن حصر استنتاج النماذج اللغوية الكبيرة في تحديثات مستوى الجولة مع استخدام التعلم المحلي لإجراءات مستوى التكة يحسن بشكل كبير معدلات إتمام الأهداف ويقلل وقت الإتمام مقارنة بالتكوينات الأخرى.
يُعد APEX-RBD إطار عمل مؤتمتًا يتيح استكشافًا فعالًا للدقة المختلطة لمسرعات ديناميكيات الروبوت من خلال الاستفيدادة من تقليم مساحة البحث المدفوع بالفيزياء ونموذج بديل كفء في البيانات لتحديد تكوينات الأجهزة التي تقلل بشكل كبير من استهلاك المساحة والطاقة مع الحفاظ على دقة الحركة.
تقدم هذه الورقة ROBORMBENCH، وهو معيار يوضح أن نماذج المكافأة البصرية اللغوية الحالية تفتقر إلى ثبات إعادة الصياغة — حيث غالبًا ما تمنح مكافآت متناقضة لمسارات روبوتية متطابقة بناءً على اختلافات في وصف الهدف فقط — وتُظهر أن النماذج المخصصة المدربة باستخدام إشراف مرتبط بالمسار هي أكثر استقرارًا بشكل ملحوظ.
يقدم البحث إطار عمل LightEMMA، وهو إطار تقييم طولي يوضح أن الأجيال المتعاقبة من نماذج الرؤية واللغة لا تُحسن باستمرار أداء القيادة الذاتية على معيار nuScenes، مما يسلط الضوء على ضرورة التكيفات النوعية المتخصصة لمعالجة أوضاع الفشل المتكررة وضمان السلامة.
تقدم هذه الورقة نظاماً متعدد الطائرات بدون طيار (كوادكوبتر) يعتمد على الرؤية واللامركزية، يتيح مراقبة وتتبع الحياة البرية الكبيرة في بيئات ديناميكية وغير منظمة بشكل قابل للتوسع، ومنخفض النطاق الترددي، وبأقل قدر من المستشعرات، دون الاعتماد على التحكم المركزي.
تقدم الورقة البحثية روبوت SPARC، وهو روبوت رباعي الأرجل مدمج يتميز بفقرات ذات ثلاث درجات من الحرية (3-DoF) مع تحكم في الممانعة قابل للضبط بشكل مستقل، مما يثبت أن الامتثال الفقري المنظم نشطاً يزيد بشكل كبير من سرعة القفز مقارنة بتكوينات العمود الفقري ذات التحكم في الموضع أو التكوينات الصلبة، وإن كان ذلك على حساب استهلاك الطاقة.