cs.RO ورقة بحثية

GPU-Accelerated Astrodynamics World Models for Spacecraft Rendezvous and Proximity Operations

تقدم هذه الورقة البحثية "نموذج عالم خارج هذا العالم" (Out-of-this-World-Model)، وهو نموذج عالم قائم على المحولات (transformer-based) ومعزز بوحدات معالجة الرسومات (GPU)، تم تدريبه على بيئة جديدة مفتوحة المصدر تعتمد على (JAX) لعمليات إرساء محطة الفضاء الدولية (ISS)، والذي يتفوق بشكل كبير على النماذج المرجعية التقليدية للتعلم التعزيزي في مهام التقارب مع المركبات الفضائية من خلال تحقيق معدلات نجاح أعلى، وقدرة فائقة على التعميم خارج نطاق التوزيع، وكشف قوي عن الحالات الشاذة.

Duncan Eddy, Isaac R. Ward, Grace Ra Kim, Mykel J. Kochenderfer2026-09-04

💻 computer science

Following a Unique Path: A Fast Certifier Applied to Outlier-Robust Pose Registration

تقدم هذه الورقة "مُوثق المسار المركزي" (CP-Cert)، وهو أسلوب فعال يتغلب على مشكلة التدهور في استرخاءات البرمجة شبه المحددة من خلال توجيه الحلول المرشحة على طول مسار مركزي للتوثيق السريع للأمثلية العالمية، مما يتيح خط معالجة لتقدير الوضع متين تجاه القيم المتطرفة، سريع وقابل للتوسع، يتفوق على أفضل الحلول الحالية بمقدار يصل إلى ثلاثة أوامر قدرية.

Connor Holmes, Abhishek Goudar, Timothy D. Barfoot2026-09-04

💻 computer science

Long-Horizon Consistent and Interaction-Aware World Models for Multi-Style End-to-End Driving

تقترح الورقة البحثية **StyleDrive**، وهو إطار عمل قائم على نموذج عالمي يعالج عدم الاتساق الزمني، ونمذجة التفاعل، وقابلية التكيف مع الأسلوب في القيادة من طرف إلى طرف من خلال تنظيم الاتساق الزمني، وفك الارتباط الصريح للحالة، وتحسين السياسة النسبية للمجموعات، محققاً أداءً هو الأفضل في فئته في معيار Bench2Drive ومثبتاً نجاح النقل من المحاكاة إلى الواقع.

Yuxuan Han, Kunyuan Wu, Liyunong Yang, Zilu Wang, Cansen Jiang, Yi Xiao, Liang Hu2026-09-04

💻 computer science

R2S-Eval: Robot Evaluation with Real-to-Sim Calibration via Vision-Language Models

تقترح الورقة البحثية R2S-Eval، وهي مسار تقييم آلي يجمع بين معايرة الواقع إلى المحاكاة (real-to-sim) وتقييم التفضيل باستخدام نماذج الرؤية واللغة لتوليد تصنيفات مستقرة وواعية بالجودة لسياسات التحكم في الروبوتات، مما يتغلب بذلك على الطبيعة المجهدة والمنحصرة لمقاييس معدل النجاح التقليدية في العالم الحقيقي.

Yidi Wang, Feixiang Ruan, Ruoqu Chen, Jie Yin, Yang Yu, Mengdi Xu, Kaifeng Zhang2026-09-04

💻 computer science

ARTiS: An Adaptive Robotic Gripper for Enhanced Tool Manipulation in Disassembly Applications

تقدم هذه الورقة البحثية ARTiS، وهو قابض روبوتي تكيُّفي مبتكر يجمع بين الآليات اللينة، والبراعة البشرية، والمتانة الصلبة، للتحكم بأمان في مختلف الأدوات في تطبيقات التفكيك من خلال الانحشار النشط وتكيف أشعة فين (fin-ray).

Roman Mykhailyshyn, Domae Yukiyasu, Harada Kensuke2026-09-04

🤖 AI

BRIDGE: An Open-Source Humanoid Platform via Morphology-Control Co-Design for Physical AI

تقدم هذه الورقة منصة BRIDGE، وهي منصة بشرية (humanoid) مفتوحة المصدر بطول 88 سم، وإطار عمل للتصميم المشترك بين التحكم في المورفولوجيا والتحكم القائم على البيانات، والذي يعمل على تحسين هيكل الروبوت والتحكم فيه بشكل مشترك لتحقيق دقة حركة شبيهة بالبشر وأداء ديناميكي متفوق مقارنة بالنماذج المرجعية الحالية.

Jianren Wang, Letian Qian, Zikai Wang, Weiwei Wu, Junjie Zong, Abhinav Gupta, Deepak Pathak2026-09-04

💻 computer science

Local Path Planning and Obstacle Avoidance for an Omnicopter Platform

تقدم هذه الورقة وحدة لتخطيط المسار المحلي وتجنب العوائق في الوقت الفعلي لطائرة متعددة المراوح متعددة الاتجاهات (omnicopter)، والتي تعمل على توسيع نهج النافذة الديناميكية إلى ست درجات من الحرية (6D-DWA) مع وزن "الوضع الرشيق" التكيفي، محققةً دقة تتبع عالية وتجنباً فعالاً للاصطدام في كل من البيئات الساكنة والبيئات المزدحمة غير المعروفة.

Mikolaj Helinski, Spilios Theodoulis, Mahmoud Hamandi, Abdullah Mohamed Ali, Anthony Tzes, Marija Popovic2026-09-04

⚡ electrical engineering

Predictive Zonotope Reduction: Precise Runtime Monitoring under Uncertainty

تقدم هذه الورقة البحثية تقنية "تقليص الزونوتوب الديناميكي التنبؤي" (PZR)، وهي نهج ديناميكي يصيغ عملية اختيار المُقلِّص كمسألة تحكم أمثل ويستخدم تقطير السياسات لتمكين المراقبة في وقت التشغيل بدقة وكفاءة في استهلاك الموارد للروبوتات التي تعمل تحت ظروف عدم اليقين، مما يقلل بشكل كبير من معدلات الإنذارات الكاذبة مقارنة بالاستراتيجيات الثابتة.

Vladimir Krsmanovic, Florian Kohn, Bernd Finkbeiner, Milan Simovic2026-09-04

💻 computer science

MINERVA: How Small Can a Manipulation Policy Be and Still Solve LIBERO?

تقدم الورقة البحثية MINERVA، وهي سياسة رؤية-لغة-فعل مدمجة للغاية بـ 0.54 مليون معلمة تحقق أداءً يقارب أحدث ما توصل إليه العلم في معيار LIBERO، مما يكشف أن الحد الأدنى لقدرة المهمة منخفض بشكل مفاجئ بينما يظهر قيوداً حرجة في متانة التكييف مع التعليمات وعدم الاستفادة من مطابقة التدفق.

Kohei Sendai, Tatsuya Matsushima, Yusuke Iwasawa2026-09-04

💻 computer science

A Multi-Vine Soft Robot Enabling Accessible Working Channel and Steering

تقدم هذه الورقة بنية روبوت ناعم متعدد الكروم (multi-vine) يربط بين اثنين من الروبوتات الكرومية التي يتم تشغيلها بشكل مستقل بقناة عمل خارجية، مما يتيح التوجيه النشط الحاد وإيصال الأدوات الميسر لمهام الملاحة المعقدة مثل الجراحة طفيفة التوغل.

Reza Kashef, Cem Suulker, Mohammad Sheikh Sofla, Kaspar Althoefer2026-09-04

→ السابق التالي ←