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Cet article propose le concept novateur de dissipation stricte à deux fonctions de stockage pour établir des conditions nécessaires et suffisantes de stabilité asymptotique en commande prédictive économique, en reliant directement ces conditions aux fonctions de valeur et en offrant des alternatives plus vérifiables à la dissipation stricte classique.
Cet article propose des algorithmes adaptatifs pour la sélection automatique de liens dans un accès multiple à plusieurs canaux avec feedback de type bandit, visant à maximiser une utilité concave tout en offrant un compromis entre une convergence rapide et une complexité computationnelle réduite.
Ce papier présente le contrôle prédictif génératif, un cadre d'apprentissage supervisé qui combine la modélisation générative et le contrôle prédictif pour entraîner des politiques de robotique sur des tâches dynamiques difficiles à démontrer mais faciles à simuler, tout en permettant une rétroaction haute fréquence grâce à un amorçage temporel des modèles d'appariement de flux.
Ce papier démontre l'efficacité surprenante d'une approche simple basée sur l'algorithme iLQR couplé à MuJoCo pour réaliser un contrôle prédictif modèle (MPC) en temps réel de robots quadrupèdes et humanoïdes, permettant une généralisation directe du simulateur au monde réel avec peu de considérations de transfert.
Cet article présente le contrôleur VISKY (Virtual Inertia Skyhook), une loi de commande pour amortisseurs magnétorhéologiques dans les suspensions semi-actives qui, en intégrant un retour d'accélération, crée une inertie virtuelle pour améliorer le confort et la stabilité sans modifier le matériel physique.
Cet article propose un modèle bi-niveau contraint par le courant de court-circuit pour démontrer que les générateurs synchrones peuvent exercer un pouvoir de marché dans les services d'appoint de courant de court-circuit, augmentant ainsi leurs revenus au détriment de l'efficacité du marché et soulignant la nécessité d'une conception prudente des mécanismes de marché.
Le papier présente MARLIN, un cadre de gestion décentralisée des réservoirs inspiré par les murmurations d'étourneaux et guidé par des LLM, qui améliore la coordination face aux incertitudes climatiques tout en réduisant la complexité computationnelle et en accélérant la réponse aux inondations.
Ce papier présente ROSflight 2.0, un écosystème d'autopilote open-source et modulaire basé sur ROS 2 conçu pour faciliter la recherche sur les drones en accélérant le passage de la simulation au matériel, comme le démontrent des résultats expérimentaux où le système contrôle un multirotor à 400 Hz via une connexion série tout en exécutant les boucles de contrôle sur un ordinateur compagnon.
ROSplane 2.0 est une pile d'autonomie open-source pour drones à voilure fixe, conçue par des chercheurs et basée sur ROS 2, qui accélère la recherche en offrant une architecture modulaire, une documentation complète et un pipeline de modélisation aérodynamique simplifiant le passage de la simulation au monde réel.
Cette étude propose une méthode bio-inspirée imitant le comportement des fourmis pour classifier en temps réel les états de contrôle d'une ligne de production industrielle et anticiper les transitions critiques, en combinant des scores de base, de menace et environnementaux issus d'une approche de phéromones numériques.
Cet article propose un cadre d'estimation en ligne de l'efficacité des moteurs de quadrotors basé sur la minimisation de résidus via une optimisation non linéaire contrainte et une pondération robuste, surpassant les approches par filtrage traditionnelles en termes de précision et de résilience aux anomalies pour des applications de surveillance de santé et de maintenance prédictive.
Cet article présente la première comparaison directe entre l'informatique quantique à portes et l'informatique quantique adiabatique pour résoudre les équations de flux de puissance en courant alternatif, démontrant par des expériences numériques sur un système de 4 bus les compromis de performance et la viabilité pratique de ces paradigmes pour l'analyse des réseaux électriques modernes.
Cet article propose des bornes probabilistes conservatrices pour le spectre de la matrice d'admittance et les modèles de flux de puissance linéaires sous incertitude paramétrique, en utilisant des inégalités de concentration pour les matrices aléatoires afin d'analyser les erreurs d'approximation et l'impact de la criticité nodale sur les réseaux électriques.
Cet article propose une nouvelle méthode de vérification par intervalles pour les équations différentielles ordinaires neuronales, exploitant la monotonie mixte pour offrir une analyse de reachability efficace et sûre, idéale pour les applications critiques en temps réel malgré un compromis sur la précision.
Cette étude propose une stratégie de contrôle pour coordonner plusieurs drones afin de surveiller des zones inondées inconnues, en utilisant une tessellation de Voronoï centrée sur une densité modélisée par un mélange gaussien qui améliore significativement la couverture et la répartition spatiale par rapport aux modèles gaussiens traditionnels.
Cet article présente un cadre d'apprentissage en temps réel utilisant une décomposition modale dynamique de Hankel modifiée pour débruiter et prédire les trajectoires d'agents dynamiques à partir de données partielles et bruitées, permettant ainsi une planification de mouvement robotique plus sûre et adaptative.
Cet article présente une nouvelle problématique d'accessibilité pour deux agents en poursuite, caractérisant géométriquement l'ensemble accessible dépendant via la stratégie de poursuite à cap constant et en fournissant des bornes théoriques ainsi que des résultats de simulation.
Cet article présente XR-DT, un cadre de jumeau numérique amélioré par la réalité étendue qui intègre un contrôleur MPPI conscient de l'humain et un modèle de prédiction de trajectoire basé sur l'attention pour permettre une interaction humain-robot sûre, efficace et interprétable dans des espaces partagés.
Cet article présente SORS, un simulateur modulaire et haute fidélité basé sur la méthode des éléments finis et l'optimisation non linéaire contrainte, conçu pour modéliser avec précision les déformations complexes et les interactions de contact des robots mous afin de combler le fossé entre la simulation et la réalité.
Le papier présente StochasticBarrier.jl, une boîte à outils Julia open-source qui synthétise des fonctions barrières stochastiques pour la vérification de la sécurité des systèmes stochastiques discrets, surpassant les outils existants en termes de rapidité, de précision des bornes de probabilité et d'évolutivité grâce à des approches d'optimisation par sommes de carrés et par fonctions constantes par morceaux.