MimicIK: Real-Time Generative Inverse Kinematics from Teleoperation with FK Consistency
MimicIK एक रियल-टाइम जनरेटिव इनवर्स किनेमैटिक्स फ्रेमवर्क है जो टेलीऑपरेशन डेटा से स्मूथ और रोबस्ट जॉइंट-स्पेस प्रायर्स (priors) सीखने के लिए कंडीशनल फ्लो मैचिंग और एक फॉरवर्ड-किनेमैटिक्स कंसिस्टेंसी लॉस का लाभ उठाता है, जो मौजूदा डिफ्यूजन और डिटरमिनिस्टिक बेसलाइन्स की तुलना में बेहतर स्थानिक सटीकता, सिंगुलैरिटी के पास मोशन स्टेबिलिटी और लो-लेटेंसी इन्फरेंस प्राप्त करता है।