cs.RO पेपर | Gist.Science

Data and Learning Where it Matters for Contact-Rich Manipulation

यह शोध पत्र एक हाइब्रिड दृष्टिकोण प्रस्तावित करता है जो मुक्त-स्थान गति (free-space motion) के लिए पारंपरिक योजना और महत्वपूर्ण संपर्क-समृद्ध (contact-rich) खंडों के एक छोटे, लक्षित डेटासेट पर स्वचालित ऑफलाइन डीप रीइन्फोर्समेंट लर्निंग को जोड़ता है, जिससे शुद्ध एंड-टू-एंड सीखे गए पॉलिसियों की भंगुरता और सामान्यीकरण संबंधी समस्याओं को दूर करते हुए चुनौतीपूर्ण वास्तविक दुनिया के कार्यों में 96% सफलता दर प्राप्त होती है।

Oliver Hausdörfer, Linus Schwarz, Gabor Marko, Christian Dietz, Timo Class, Luka Hofer, Jim Yun-Jin Li, Johannes Hechtl (…)2026-07-20

💻 computer science

BayesContact: Uncertain Pose Estimation via Visuo-Tactile Proposals and Simulation-based Inference

BayesContact एक सिमुलेशन-आधारित अनुमान ढांचा (inference framework) है जो पेग-इन-होल इंसर्शन जैसे कार्यों के लिए संपर्क-समृद्ध पोज़ अनुमान (contact-rich pose estimation) को बेहतर बनाता है, जो गहराई (depth) और विज़ुओ-टैक्टाइल अवलोकनों को मिलाकर एक पार्टिकल बिलीफ (particle belief) बनाए रखता है, जिससे विज़न-ओनली विधियों की तुलना में ऑब्जर्वेबिलिटी और इंसर्शन सफलता दर में काफी सुधार होता है।

Aditya Kamireddypalli, Matias Mattamala, Joao Moura, Russell Buchanan, Sethu Vijayakumar, Subramanian Ramamoorthy2026-07-20

💻 computer science

A New Implementation of NeoSLAM and a Comparative Evaluation with RatSLAM

यह शोध पत्र NeoSLAM एल्गोरिदम के एक मॉड्यूलर, रियल-टाइम ROS2-आधारित पुनर्गठन (rewrite) को प्रस्तुत करता है और RatSLAM के साथ तुलनात्मक मूल्यांकन के माध्यम से यह प्रदर्शित करता है कि नया कार्यान्वयन मानचित्र पुनर्निर्माण की तुलनीय सटीकता बनाए रखते हुए बेहतर प्रोसेसिंग थ्रूपुट प्राप्त करता है।

Joao Victor T. Borges, Fabio Coelho, Paulo Padrao, Jose Fuentes, Ramon R. Costa, Liu Hsu, Leonardo Bobadilla2026-07-20

⚡ electrical engineering

A Shank Angle-Based Control System Enables Soft Exoskeleton to Assist Human Non-Steady Locomotion

यह शोध पत्र सॉफ्ट एक्सोस्केलेटन के लिए एक शंक्वाकार कोण (shank angle) आधारित नियंत्रण प्रणाली प्रस्तुत करता है जो विविध गैर-स्थिर लोकोमोशन कार्यों के दौरान मनुष्यों की प्रभावी ढंग से सहायता करने के लिए ऑनलाइन प्रोफाइल जनरेशन और मॉडल-आधारित फीडफॉरवर्ड नियंत्रण का उपयोग करता है, जो चाल संबंधी व्यवधानों (gait perturbations) के विरुद्ध मजबूती और सकारात्मक बायोमैकेनिकल परिणामों को प्रदर्शित करता है।

Xiaowei Tan, Weizhong Jiang, Bi Zhang, Wanxin Chen, Yiwen Zhao, Ning Li, Lianqing Liu, Xingang Zhao2026-07-17

💻 computer science

Marinarium: A Modular Experimental Facility for Reproducible Maritime and Space-Analog Field Robotics

यह शोध पत्र मैरिनारियमम (Marinarium) को प्रस्तुत करता है, जो एक मॉड्यूलर और इंस्ट्रूमेंटेड प्रायोगिक सुविधा है जो एकीकृत संवेदन (integrated sensing), एक रिट्रैक्टेबल छत और एक डिजिटल ट्विन के माध्यम से समुद्री और अंतरिक्ष-एनालॉग अनुप्रयोगों दोनों के लिए पुनरुत्पादक, बहु-डोमेन रोबोटिक्स अनुसंधान को सक्षम करके कम-फिडेलिटी सिमुलेशन और महंगी अपतटीय फील्ड ट्रायल्स के बीच के अंतर को पाटता है।

Ignacio Torroba, David Dorner, Victor Nan Fernandez-Ayala, Mart Kartasev, Joris Verhagen, Elias Krantz, Gregorio Marches (…)2026-07-17

🤖 machine learning

ADP: Adversarial Dynamics Priors for Physically Grounded Humanoid Locomotion

यह शोध पत्र एडवर्सरियल डायनेमिक्स प्रायर्स (ADP) को प्रस्तुत करता है, जो एक ऐसी विधि है जो मौजूदा मोशन-ट्रैकिंग दृष्टिकोणों की तुलना में ह्यूमनॉइड लोकोमोशन कंट्रोल की गड़बड़ी प्रतिरोध क्षमता और रिकवरी प्रदर्शन को महत्वपूर्ण रूप से बढ़ाने के लिए एडवर्सरियल रेगुलाइजेशन में काइनेमैटिक मोशन फीचर्स को भौतिक रूप से आधारित डायनेमिक्स फीचर्स से बदल देती है।

Seokju Lee, Jeongtae Lee, Jeonghyeok Lim, Jeonguk Kang, Byungwook Lee, Seungho Han, Keun Ha Choi, Dongil Park, Kyung-Soo (…)2026-07-17

🤖 AI

Semantic Audio-driven Understanding for Dynamic Humanoid Whole Body Control

यह शोध पत्र एक नवीन मल्टी-मोडल फ्रेमवर्क प्रस्तुत करता है जो निरंतर ऑडियो स्ट्रीम के आधार पर वास्तविक समय में मोशन स्किल्स को स्वायत्त रूप से चुनने और निष्पादित करने द्वारा डायनेमिक ह्यूमनाइड होल-बॉडी कंट्रोल को सक्षम बनाता है, जो टेम्पोरल अलाइनमेंट के लिए संगीत और डायरेक्ट कमांड ग्राउंडिंग के लिए स्पीच के बीच अंतर करता है।

J. M. A. Marcelo, M. Brienza, E. Bugli, L. Comito, D. Nardi, D. D. Bloisi, V. Suriani2026-07-17

💻 computer science

Stochastic Filtering for Quorum Sensing in Robot Swarms under Anonymous Communication

यह शोध पत्र रोबोट झुंडों (robot swarms) के लिए अनामित कोरम सेंसिंग (anonymous quorum sensing) में डबल-काउंटिंग बायस को कम करने के लिए $k$ -प्रायोरिटी सैंपलिंग से प्रेरित एक स्टोकेस्टिक फ़िल्टरिंग प्रोटोकॉल ( $\text{ANT}^k$ ) प्रस्तावित और मूल्यांकित करता है, जो यह प्रदर्शित करता है कि हालांकि यह बेसलाइन और रैंडमाइज्ड वेरिएंट की तुलना में अनुमान स्थिरता (estimate stability) में सुधार करता है, लेकिन इसके परिणामस्वरूप त्रुटियों से उबरने की धीमी गति का समझौता (trade-off) होता है।

Fabio Oddi, Andreagiovanni Reina, Vito Trianni2026-07-17

🤖 machine learning

DiMaS: Distribution Matching for Steering Vision-Language-Action Models

यह शोधपत्र DiMaS को प्रस्तुत करता है, जो एक डिस्ट्रीब्यूशन-मैचिंग स्टीयरिंग रणनीति है जो फिक्स्ड दिशाओं के साथ शिफ्ट करने के बजाय रिप्रजेंटेशन डिस्ट्रीब्यूशंस को ट्रांसपोर्ट करके फ्लो-मैचिंग-आधारित विजन-लैंग्वेज-एक्शन मॉडल्स में फाइन-ग्रेंड बिहेवियरल कंट्रोल सक्षम करने के लिए शास्त्रीय रैखिक विधियों की सीमाओं को दूर करता है।

Pegah Khayatan, Sara Meziane, Jayneel Parekh, Matthieu Cord2026-07-17

🤖 machine learning

ConFlow: Constraints-Guided Learning with Flow Matching for Motion Generation

यह शोधपत्र ConFlow का प्रस्ताव करता है, जो एक बाधा-निर्देशित फ्लो मैचिंग फ्रेमवर्क (constraint-guided flow matching framework) है जो विभेद्य फलनों (differentiable functions) और सप्रतिबंध गाऊसी प्रक्रियाओं (conditional Gaussian processes) के माध्यम से कार्य-विशिष्ट बाधाओं को सीधे प्रशिक्षण उद्देश्य में एकीकृत करता है, जिससे केवल अनुमान-समय मार्गदर्शन (inference-time guidance) पर निर्भर रहे बिना, मोशन जनरेशन की गुणवत्ता और बाधा संतुष्टि में सुधार होता है और प्रशिक्षण-अनुमान अंतराल (training-inference gap) को कम किया जाता है।

Nutan Chen, Jianxiang Feng, Marvin Alles, Botond Cseke2026-07-17

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