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4321 पेपर

💻 computer science

Implicit-Behavior Coordination from Unlabeled Sub-Task Demonstrations for Rearrangement Tasks

यह शोध पत्र लॉन्ग-होरिज़न रोबोटिक पुनर्व्यवस्था (rearrangement) के लिए एक डेटा-संचालित दृष्टिकोण प्रस्तावित करता है जो वैल्यू-गाइडेड एक्शन सिलेक्शन के माध्यम से अनलेबल उप-कार्य प्रदर्शनों (unlabeled sub-task demonstrations) से सीधे इनप्लिसिट व्यवहारों को सीखता और समन्वित करता है, जो पारंपरिक एक्सप्लिसिट स्किल-एब्स्ट्रैक्शन विधियों की तुलना में बेहतर स्केलेबिलिटी और प्रदर्शन प्रदर्शित करता है।

Ahmed Shokry, Usama Ahmed Siddiquie, Sicong Pan, Maren Bennewitz2026-07-13
🤖 machine learning

Shortcut Trajectory Planning for Efficient Offline Reinforcement Learning

यह शोध पत्र शॉर्टकट ट्रजेक्टरी प्लानिंग (STP) का प्रस्ताव करता है, जो एक सिंगल-स्टेज ऑफलाइन रीइन्फोर्समेंट लर्निंग फ्रेमवर्क है जो विविध बेंचमार्क पर मजबूत प्रदर्शन बनाए रखते हुए कम प्रशिक्षण और अनुमान लागत के साथ कुशल, एडजस्टेबल-स्टेप ट्रजेक्टरी जनरेशन को सक्षम करने के लिए कंडीशनल शॉर्टकट मॉडल्स का उपयोग करता है।

Guanquan Wang, Yoshimasa Tsuruoka2026-07-13
💻 computer science

Simulator Ensembles for Trustworthy Autonomous Driving Systems Testing

यह शोध पत्र MultiSim को प्रस्तुत करता है, जो स्वायत्त ड्राइविंग प्रणालियों के लिए सिम्युलेटर-अज्ञेय (simulator-agnostic) विफलता परिदृश्यों को प्राथमिकता देने और पहचानने के लिए सिम्युलेटर के एक समूह (ensemble) का लाभ उठाने वाला एक खोज-आधारित परीक्षण दृष्टिकोण है, जो एकल-सिम्युलेटर या स्वतंत्र बहु-सिम्युलेटर परीक्षण विधियों की तुलना में काफी उच्च प्रभावशीलता और दक्षता प्रदर्शित करता है।

Lev Sorokin, Matteo Biagiola, Andrea Stocco2026-07-10
💻 computer science

A Collaborative Reasoning Framework for Anomaly Diagnostics in Underwater Robotics

यह शोध पत्र AURA को प्रस्तुत करता है, जो एक सहयोगात्मक ढांचा है जो बड़े भाषा मॉडल (large language models), एक उच्च-निष्ठा वाले डिजिटल ट्विन (high-fidelity digital twin) और मानव-इन-द-लूप इंटरैक्शन को एकीकृत करता है ताकि अंडरवॉटर रोबोटिक्स में वास्तविक समय में विसंगति निदान (anomaly diagnostics) सक्षम किया जा सके, जबकि विशेषज्ञ-सत्यापित निदान के फीडबैक लूप के माध्यम से इसके बोध मॉडल (perceptual models) को निरंतर परिष्कृत किया जा सके।

Markus Buchholz, Niamh Ellis, Rahaf Abu Hara, Ignacio Carlucho, Yvan R. Petillot2026-07-10
💻 computer science

Graph-Loc: Robust Graph-Based LiDAR Pose Tracking with Compact Structural Map Priors under Low Observability and Occlusion

ग्राफ-लोक (Graph-Loc) एक सुदृढ़ ग्राफ-आधारित LiDAR लोकलाइज़ेशन फ्रेमवर्क है जो हल्के पॉइंट-लाइन ग्राफों द्वारा प्रतिनिधित्व किए गए कॉम्पैक्ट स्ट्रक्चरल मैप प्रायर्स का उपयोग करके और अनिसोट्रॉपी-अवेयर अपडेट्स के साथ अनबैलेंस्ड ऑप्टिमल ट्रांसपोर्ट को नियोजित करके कम ऑब्जर्वेबिलिटी और ऑक्लूजन के तहत सटीक और स्थिर पोज़ ट्रैकिंग प्राप्त करता है।

Wentao Zhao, Yihe Niu, Zikun Chen, Rui Li, Yanbo Wang, Tianchen Deng, Jingchuan Wang2026-07-10
⚡ electrical engineering

Time-to-Collision Based Dynamic Obstacle Avoidance Using Pretrained Vision Models for Robots in Unstructured Environments

यह शोधपत्र एक डेटा-कुशल, व्याख्या योग्य विधि प्रस्तुत करता है जो अनस्ट्रक्चर्ड वातावरण में गतिशील बाधा निवारण (डायनामिक ऑब्स्टेकल अवॉयडेंस) के लिए मोनोकुलर 3D पुनर्निर्माण हेतु प्री-ट्रेन्ड UniDepth और ट्रैकिंग के लिए SuperPoint/SuperGlue का लाभ उठाता है ताकि टकराव के समय (टाइम-टू-कोलिजन) की गणना की जा सके, जिससे रोबोट-विशिष्ट प्रशिक्षण या सिमुलेशन की आवश्यकता के बिना वास्तविक दुनिया के डेटा पर प्रभावी बचाव युद्धाभ्यास सक्षम होता है।

Erik Jagnandan, Mulugeta Haile, Gregory Barber, Pratik Chaudhari2026-07-10
💻 computer science

Monocular Vision Based Control Framework for Grasping

यह शोध पत्र एक एकीकृत मोनोकुलर विजन-आधारित नियंत्रण ढांचे को प्रस्तुत करता है जो ओपन-वोकैबुलरी डिटेक्शन, भाषा-निर्देशित स्टिफनेस एस्टीमेशन और रियल-टाइम विजुअल ट्रैकिंग का लाभ उठाकर टैक्टाइल सेंसर के बिना ग्रैस्पिंग रणनीतियों को अनुकूलित करने के माध्यम से, एक पोजीशन-कंट्रोल्ड रोबोटिक ग्रिपर को अनस्ट्रक्चर्ड वातावरण में नरम, विरूपित वस्तुओं और कठोर वस्तुओं दोनों को सफलतापूर्वक पकड़ने में सक्षम बनाता है।

Shail Jadav, Dongheui Lee2026-07-10
💻 computer science

In vivo feasibility study of humanoid robots in surgery

यह शोध पत्र बेंचटॉप, ड्राई-लैब और इन विवो पोर्सिन अध्ययनों के माध्यम से लैप्रोस्कोपिक सर्जरी के लिए समकालीन ह्यूमनॉइड रोबोटों का एक व्यवस्थित मूल्यांकन प्रस्तुत करता है, जो नैदानिक तैनाती से पहले पार किए जाने वाले प्रमुख परिशुद्धता और सुरक्षा संबंधी चुनौतियों की पहचान करते हुए उनकी तकनीकी व्यवहार्यता को प्रदर्शित करता है।

Zekai Liang, Nikita Thareja, Peihan Zhang, Calvin Joyce, Soofiyan Atar, Florian Richter, Garth Jacobsen, Shanglei Liu, R (…)2026-07-10
💻 computer science

EVIS: A Physics-Grounded Event Camera Plugin for NVIDIA Isaac Sim

यह शोध पत्र EVIS प्रस्तुत करता है, जो NVIDIA Isaac Sim के लिए एक भौतिकी-आधारित (physics-grounded) प्लगइन है, जो सिम-टू-रियल अंतराल को पाटने और इवेंट-आधारित रोबोटिक्स धारणा के विकास को गति देने के लिए कॉन्फ़िगर करने योग्य शोर (noise) और मोशन ब्लर के साथ उच्च-दर वाले, पूर्णतः लेबल किए गए इवेंट कैमरा स्ट्रीम को कुशलतापूर्वक उत्पन्न करता है।

Linli Shi, Ruijun Zhang, Ziyun Wang2026-07-10
💻 computer science

Understanding and Mitigating the Video-Action Generalization Gap via Temporal Ratio

यह शोध पत्र रोबोटिक मॉडलों में "वीडियो-एक्शन जनरलाइजेशन गैप" की पहचान करता है, यह समझाने के लिए 'टेम्पोरल रेशियो' मीट्रिक पेश करता है कि भविष्य के अनुमानों पर निर्भरता कंपोजिशनल जनरलाइजेशन को कैसे प्रभावित करती है, और एक इन्फरेंस-टाइम एडेप्टिव गाइडेंस विधि प्रस्तावित करता है जो इस अंतर्दृष्टि का लाभ उठाकर LIBERO जैसे बेंचमार्क और वास्तविक दुनिया के कार्यों पर आउट-ऑफ-डिस्ट्रीब्यूशन प्रदर्शन में महत्वपूर्ण सुधार करता है।

Utkarsh A. Mishra, Yongxin Chen, Danfei Xu, Yang Liu, Xi Chen, Jiayuan Mao2026-07-10