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4321 पेपर

💻 computer science

How the Fusion of Onboard Sensors and V2X Data can Improve (or not) the Cooperative Perception of Connected Automated Vehicles

यह अध्ययन इस बात का मूल्यांकन करता है कि कैसे V2X डेटा को ऑनबोर्ड सेंसर के साथ जोड़ने से कनेक्टेड ऑटोमेटेड वाहनों के लिए सहकारी धारणा (cooperative perception) में वृद्धि होती है, यह पाते हुए कि जहाँ यह स्थितिजन्य जागरूकता और रेंज में सुधार करता है, वहीं यह माप त्रुटियों, पैकेट हानि और GNSS अशुद्धियों के कारण 'घोस्ट व्हीकल्स' जैसे जोखिम भी उत्पन्न करता है जिन्हें कम किया जाना चाहिए।

Amir Mohammadisarab, Miguel Sepulcre, Luca Lusvarghi, Javier Gozalvez2026-07-09
💻 computer science

Compositional Motion Generation from Demonstration with Object-Centric Neural Fields

यह शोध पत्र एक जनरेटिव लर्निंग-फ्रॉम-डेमोंस्ट्रेशन फ्रेमवर्क प्रस्तावित करता है जो साझा ऑब्जेक्ट-सेंट्रिक न्यूरल फील्ड्स और एक टेम्पोरल मिक्सचर-ऑफ-एक्सपर्ट्स मैकेनिज्म के माध्यम से धारणा (परसेप्शन) और क्रिया को जोड़कर स्केलेबल और डेटा-कुशल रोबोटिक मोशन जनरेशन प्राप्त करता है, जो न्यूनतम प्रशिक्षण डेटा के साथ विविध दृश्य विन्यासों में व्यवस्थित सामान्यीकरण को सक्षम बनाता है।

Ahmet Ercan Tekden, Yasemin Bekiroglu2026-07-09
💻 computer science

Manual, Joystick, or Haptic Control? An In Vitro Comparison of Navigation Strategies for Robotic Interventional Neuroradiology Procedures

इंटरवेंशनल न्यूरोरेडियोलॉजी के लिए रोबोटिक नेविगेशन रणनीतियोंों की तुलना करने वाले इस इन विट्रो अध्ययन में यह पाया गया कि जबकि मैनुअल नेविगेशन सबसे तेज़ था, डिवाइस-मिमिकिंग कंट्रोलर्स (हैप्टिक फीडबैक के साथ या उसके बिना) जॉयस्टिक इंटरफेस की तुलना में अधिक सुरक्षित और सहज थे, जिसमें विशेषज्ञ ऑपरेटरों ने सभी मोडैलिटीज में बेहतर प्रदर्शन प्रदर्शित किया।

Benjamin Jackson, Nikola Fischer, Harry Robershaw, Xingyu Chen, S. H. Hadi Sadati, Yang Li, Jeremy Lynch, Nasr Abdelsala (…)2026-07-09
💬 NLP

Multimodal Voice Activity Projection for Turn-Taking in Social Robots with Voice-Activity-Related Pretrained Encoders

यह शोध पत्र एक मल्टीमॉडल वॉयस एक्टिविटी प्रोजेक्शन (MM-VAP) फ्रेमवर्क प्रस्तुत करता है जो सोशल रोबोट्स में भविष्य के टर्न-टेकिंग डायनेमिक्स की भविष्यवाणी करने के लिए प्रीट्रेंड ऑडियो-विजुअल एनकोडर्स और लो-रैंक एडेप्टेशन का लाभ उठाता है, जो कई ह्यूमन-रोबोट इंटरैक्शन डेटासेट्स पर बेसलाइन्स की तुलना में बेहतर प्रदर्शन प्रदर्शित करता है।

Antonio Cano, Guillermo Pérez, Luis Merino, Randy Gomez2026-07-09
💻 computer science

Towards Reliable Aerial Ground Vehicle Collaboration: An Integrated Planning and Autonomy Framework for Field Deployment

यह शोध पत्र फील्ड डिप्लॉयमेंट में विश्वसनीय UAV-UGV सहयोग के लिए एक एकीकृत योजना और स्वायत्तता ढांचा प्रस्तुत करता है, जिसमें ऊर्जा-सीमित सहकारी रूटिंग के लिए डीप रीइन्फोर्समेंट लर्निंग-आधारित प्लानर, निष्पादन के लिए एक मानकीकृत मिशन API, और अनिश्चितताओं को संभालने के लिए एक हल्का ऑनलाइन रिप्लेनर उपयोग किया गया है, जिसे खोज और बचाव परिदृश्यों सहित बाहरी प्रयोगों के माध्यम से सत्यापित किया गया है।

Md Safwan Mondal, Luca Russo, James D. Humann, James M. Dotterweich, Pranav Bhounsule2026-07-09
🔢 mathematics

Communicative Efficiency of Single vs. Multi-Axis Robot Neck Motion

यह शोध पत्र एक सूचना-सैद्धांतिक ढांचे और "मोटर इंफॉर्मेशन स्पेस" को प्रस्तुत करता है जो यह प्रदर्शित करता है कि इस धारणा के विपरीत कि अधिक शारीरिक स्वतंत्रता अभिव्यक्ति को बढ़ाती है, दो-डिग्री-ऑफ-फ्रीडम वाला रोबोटिक गर्दन, ऊर्जा लागत को न्यूनतम करते हुए सूचना संचरण को अधिकतम करके इष्टतम संचार दक्षता प्राप्त करता है, जबकि तीसरा डिग्री-ऑफ-फ्रीडम जोड़ने से एक "मॉर्फोलॉजिकल इंफॉर्मेशन बॉटलनेक" उत्पन्न होता है जो उच्च ऊर्जा व्यय के बावजूद स्पष्टता को कम कर देता है।

Chapa Sirithunge, Haewon Jeong, Qinghua Guan, Fumiya Iida, Josie Hughes2026-07-09
💻 computer science

Multi-Agent Robotic Control with Onboard Vision-Language Models

यह शोध पत्र एक पूर्णतः ऑनबोर्ड मल्टी-एजेंट सिस्टम आर्किटेक्चर प्रस्तुत करता है जो विशेष कॉम्पैक्ट विजन-लैंग्वेज मॉडल्स और एक नवीन "मेगामाइंड" ऑर्केस्ट्रेटर का उपयोग करता है ताकि बाहरी क्लाउड कंप्यूट पर निर्भर रहे बिना विविध औद्योगिक कार्यों के लिए लागत-कुशल, व्याख्या योग्य और सामान्यीकरण योग्य रोबोटिक नियंत्रण को सक्षम बनाया जा सके।

Kajetan Rachwał, Maciej Majek, Bartłomiej Boczek, Jakub Matejczyk, Dominik Matejkowski, Adam Dąbrowski, Tim Seyde, Alexa (…)2026-07-09
💻 computer science

Smooth Operator: A Real-Time Sampling-Based Algorithm for Kinematic Hand Retargeting

यह शोध पत्र सैंपलिंग-आधारित रिटैगेटर (SBR) प्रस्तुत करता है, जो एक नवीन ग्रेडिएंट-मुक्त एल्गोरिदम है जो वास्तविक समय की काइनेमैटिक हैंड रिटारगेटिंग में पारंपरिक ग्रेडिएंट-आधारित विधियों से बेहतर प्रदर्शन करता है, जिससे जिटर (jitter) में काफी कमी आती है, कार्य सफलता दर में सुधार होता है, और लर्निंग-आधारित रोबोटिक मैनिपुलेशन के लिए डेटा की गुणवत्ता बढ़ाने हेतु ऑपरेटर की संज्ञानात्मक थकान को कम किया जाता है।

Robert Jomar Malate, Erik Bauer, Norica Bacuieti, Stefanos Charalambous, Elvis Nava, Robert K. Katzschmann, Benedek Forr (…)2026-07-09
💻 computer science

Generating Personalized Lower-Limb Kinematics Across Walking Speeds Using Subject-Conditioned Diffusion

यह शोध पत्र एक विषय-सशर्त (subject-conditioned) रेसिडुअल डिफ्यूजन फ्रेमवर्क प्रस्तुत करता है जो न्यूनतम एकल-गति इनपुट डेटा से अनदेखी चलने की गतियों के बीच व्यक्तिगत निचले अंगों की गति विज्ञान (lower-limb kinematics) को संश्लेषित करता है, जो उच्च सटीकता बनाए रखते हुए सक्षम और नैदानिक दोनों आबादी के लिए एक्सोस्केलेटन वैयक्तिकरण के लिए डेटा संग्रह के बोझ को काफी कम कर देता है।

Diya Dinesh, Adrian Krieger, Changseob Song, Dongho Park, Aaron J. Young, Inseung Kang2026-07-09
⚡ electrical engineering

N-dimensional Convex Obstacle Avoidance using Hybrid Feedback Control (Extended version)

यह शोध पत्र एक हाइब्रिड फीडबैक नियंत्रण योजना प्रस्तावित करता है जो 'मूव-टू-टारगेट' और 'प्लेनर ऑब्स्टेकल-अवॉयडेंस' मोड के बीच स्विच करके, पृथक उत्तल बाधाओं वाले पूर्व-निर्धारित अज्ञात n-आयामी वातावरणों में नेविगेट करने वाले स्वायत्त रोबोटों के लिए सुरक्षित और वैश्विक स्पर्शोन्मुखी अभिसरण (ग्लोबल एसिम्प्टोटिक कन्वर्जेंस) की गारंटी देता है।

Mayur Sawant, Ilia Polushin, Abdelhamid Tayebi2026-07-08