cs.RO पेपर | Gist.Science

Swarm sign language: motion-based communication between drones

यह शोध पत्र "स्वार्म साइन लैंग्वेज" (Swarm sign language) प्रस्तुत करता है, जो ड्रोन स्वार्म्स के लिए एक गुप्त गति-आधारित संचार प्रणाली है, जो गतिशील रूप से व्यवहार्य प्लेनर प्रक्षेपवक्रों (planar trajectories) का उपयोग विज़ुअल संकेतों के रूप में करती है, जिन्हें जैम किए गए वातावरण में गैर-सक्रिय सूचना विनिमय को सक्षम करने के लिए प्रोसीजरल जनरेशन के माध्यम से प्रशिक्षित एक कस्टम 3DTrajDecoder द्वारा डिकोड किया जाता है।

Thomas Rey, Julien Moras, Alexandre Eudes, Antoine Manzanera2026-06-29

💻 computer science

When Multi-Robot Systems Meet Agentic AI:Towards Embodied Collective Intelligence

यह शोध पत्र मल्टी-रोबोट प्रणालियों के लिए एम्बॉडीड कलेक्टिव इंटेलिजेंस (ECI) की अवधारणा को एक प्रतिमान के रूप में प्रस्तावित करता है जो सह-प्रत्यक्षण (co-perception), सह-क्रिया (co-action) और सह-विकास (co-evolution) के माध्यम से साझा एम्बॉडीड एजेंट लूप्स और विश्व संदर्भ साझा करते हैं, जिसे एक वैचारिक ढांचे और एक प्रारंभिक नेविगेशन अध्ययन द्वारा समर्थित किया गया है जो साझा विश्व-स्मृति विरासत (shared world-memory inheritance) के लाभों को प्रदर्शित करता है।

Yuxuan Yan, Yuanyuan Jia, Qianqian Yang2026-06-29

💻 computer science

Translation as a Bridging Action: Transferring Manipulation Skills from Humans to Robots

यह शोध पत्र हेड-कैमरा फ्रेम के भीतर सापेक्ष कलाई अनुवाद (relative wrist translation) पर आधारित एक ब्रिजिंग एक्शन रिप्रजेंटेशन को, विजन-लैंग्वेज-एक्शन मॉडल के साथ जोड़कर प्रस्तावित करता है, ताकि शोर युक्त 6DoF पोज़ अनुमान और मौलिक एम्बॉडीमेंट अंतरों की सीमाओं को पार करते हुए, विविध मानव हेरफेर कौशल को द्विपक्षीय (bi-manual) रोबोटों में प्रभावी ढंग से स्थानांतरित किया जा सके।

Sijin Chen, Kaixuan Jiang, Haixin Shi, Yanhui Wang, Weiheng Zhong, Haosheng Li, Bo Jiang, Yuxiao Liu, Xihui Liu2026-06-29

💻 computer science

Unleashing Infinite Motion: Scaling Expressive Quadrupedal Motion via Generative Video Priors

यह शोध पत्र Uni-Mo को प्रस्तुत करता है, जो एक पूर्णतः स्वचालित पाइपलाइन है जो एक LLM और वीडियो डिफ्यूजन मॉडल का लाभ उठाकर विविध चतुष्पाद (क्वाड्रुपेड) गतियों का एक बड़े पैमाने पर, भाषा-एनोटेटेड डेटासेट तैयार करता है, जिससे उन नीतियों को प्रशिक्षित करने में सक्षम होता है जो पशु डेटा पर निर्भर हुए बिना वास्तविक रोबोटों पर सफलतापूर्वक अभिव्यंजक, साथी-समान व्यवहार तैनात करती हैं।

Youzhi Liu, Li Gao, Yifei Qian, Liu Liu, Yang Cai, Ziqiao Li2026-06-29

💻 computer science

CacheMPC: Certified Cached Model Predictive Control for Quadruped Locomotion

यह शोध पत्र Certified CacheMPC प्रस्तुत करता है, जो एक ऐसा फ्रेमवर्क है जो कठोर व्यवहार्यता और उप-इष्टतमता प्रमाणों (suboptimality certificates) के साथ MPC समाधानों को कैश और पुन: उपयोग करके क्वाड्रुपेड लोकोमोशन कंट्रोल को त्वरित करता है, जिससे क्लोज्ड-लूप स्थिरता से समझौता किए बिना सिमुलेशन और हार्डवेयर दोनों पर महत्वपूर्ण गति प्राप्त होती है।

Nimesh Khandelwal, Mehul Anand, Shakti S. Gupta, Mangal Kothari2026-06-29

💻 computer science

Real-Time Safety Evaluation of Human Arm Operations Using a Wrist-Mounted IMU with PSM System

यह शोध पत्र मानव-रोबोट सहयोगात्मक विनिर्माण के लिए एक नवीन वास्तविक समय सुरक्षा निगरानी प्रणाली प्रस्तुत करता है जो एक कलाई-माउंटेड IMU का उपयोग करता है जिसे कलाई-अनुकूलित स्प्रिंग-डैम्पर-मास और इम्पीडेंस-आधारित संभाव्यता मूल्यांकन पर आधारित एक भविष्य कहनेवाला सुरक्षा मॉडल के साथ एकीकृत किया गया है, जो विविध विनिर्माण कार्यों में सुदृढ़ प्रदर्शन प्रदर्शित करता है।

Musab Zubair Inamdar, Alhusain Al Hadrami, Seyed Amir Tafrishi2026-06-26

💻 computer science

Deep Learning-Enhanced Robotic Subretinal Injection with Real-Time Retinal Motion Compensation

यह शोध पत्र एक पूर्णतः स्वायत्त रोबोटिक प्रणाली प्रस्तुत करता है जो शारीरिक रेटिनल गति (physiological retinal motion) की भविष्यवाणी और क्षतिपूर्ति करने के लिए इंट्राऑपरेटिव OCT इमेजिंग को LSTM-आधारित डीप लर्निंग के साथ एकीकृत करती है, जिससे 16.4 μm से कम के माध्य ट्रैकिंग त्रुटि के साथ सटीक और सुरक्षित सबरेटिनल इंजेक्शन प्राप्त होता है।

Tianle Wu, Mojtaba Esfandiari, Peiyao Zhang, Russell H. Taylor, Peter Gehlbach, Iulian Iordachita2026-06-26

💻 computer science

CycleRL: Sim-to-Real Deep Reinforcement Learning for Robust Autonomous Bicycle Control

यह शोध पत्र CycleRL प्रस्तुत करता है, जो एक सिम-टू-रियल डीप रिइन्फोर्समेंट लर्निंग फ्रेमवर्क है, जो NVIDIA Isaac Sim के भीतर प्रॉक्सिमल पॉलिसी ऑप्टिमाइज़ेशन और डोमेन रैंडमाइजेशन का उपयोग करता है ताकि एक मजबूत, उच्च-प्रदर्शन वाला स्वायत्त साइकिल नियंत्रण प्राप्त किया जा सके जो सिमुलेशन से वास्तविक दुनिया के हार्डवेयर में सफलतापूर्वक स्थानांतरित होता है।

Gelu Liu, Teng Wang, Zhijie Wu, Junliang Wu, Songyuan Li, Xiangwei Zhu2026-06-26

💻 computer science

OmniRobotHome: A Multi-Camera Home Platform for Real-Time Human-Robot Interaction

यह शोधपत्र OmniRobotHome को प्रस्तुत करता है, जो एक मल्टी-कैमरा होम प्लेटफॉर्म है जो यह प्रदर्शित करता है कि धारणा की गुणवत्ता—विशेष रूप से रीयल-टाइम प्रोसेसिंग, सूक्ष्मता और पूर्वानुमान जैसे कारक—मानव-रोबोट प्रणालियों में सुरक्षा, सहायता और सामाजिक अंतःक्रियाओं की प्रभावशीलता को सीधे तौर पर निर्धारित करती है।

Junyoung Lee, Inhee Lee, Sookwan Han, Jeonghwan Kim, Kyungwon Cho, Mingi Choi, Lee Chae-Yeon, Wonjung Woo, Gunhee Kim, J (…)2026-06-26

💻 computer science

Reinforcement Learning Enables Autonomous Microrobot Navigation and Intervention in Simulated Blood Capillaries

यह शोध पत्र प्रदर्शित करता है कि रक्त केशिकाओं के एक उच्च-सटीकता वाले सिमुलेशन में प्रशिक्षित डीप रिइन्फोर्समेंट लर्निंग एजेंट, जिसमें यथार्थवादी हाइड्रोडायनामिक्स और लाल रक्त कोशिका गतिशीलता शामिल है, बिना पुनर्र्वश प्रशिक्षण (रिट्रेनिंग) के जटिल संवहनी नेटवर्क में स्वायत्त रूप से नेविगेट कर सकते हैं और प्रभावी ढंग से लक्षित प्रवाह हस्तक्षेप (फ्लो इंटरवेंशन) कर सकते हैं।

Jannik Drotleff, Samuel Tovey, Paul Hohenberger, Christoph Lohrmann, Julian Hoßbach, Konstantin Nikolaou, Christian Holm2026-06-26

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